[发明专利]一种工件生产线故障卸载系统及其控制方法

权利要求书

1.一种工件生产线故障卸载系统，其特征在于：包括设置在加工机械上的工件检测机构，设置在加工机械上的工件卸载机构，以及铺设在整个生产线上的转运机构，所述生产线上设有为转运机构的所有电气部件提供电能的电池；所述工件检测机构包括检测工件位置的初始传感器，支撑初始传感器的支架，所述支架固定于加工机械的加工台上表面；所述工件卸载机构包括设置在加工台用于松开夹具且独立设置的电磁阀，所述转运机构包括铺设在生产线上的轨道和安装在轨道上的机械手，所述机械手包括基体、控制电磁阀的操作杆和转运机械手，所述基体内设置有使得机械手在轨道上平行移动的电机，所述基体和转运机械手之间设有用电动机带动的升降杆，所述转运机械手与升降杆之间设置有旋转台，所述转运机械手一端为工件夹爪，另一端连接在旋转台上；所述基体内设置有独立的控制器；该控制器用于处理初始传感器的采集信号，用于控制转运机构上的转运机械手、电机、升降杆、旋转台、工件夹爪运动。

2.根据权利要求1所述的工件生产线故障卸载系统，其特征在于：所述初始传感器为超声波传感器。

3.根据权利要求2所述的工件生产线故障卸载系统，其特征在于：用于支撑超声波传感器的所述支架为高度可调的支架。

4.根据权利要求3所述的工件生产线故障卸载系统，其特征在于：所述基体上设有临时装载工件的工件箱，所述工件箱分为多个工件格。

5.根据权利要求4所述的工件生产线故障卸载系统，其特征在于：使得机械手在轨道平行移动的所述电机为步进电机。

6.根据权利要求5所述的工件生产线故障卸载系统，其特征在于：所述机械手上表面固定安装有摄像头。

7.根据权利要求6所述的工件生产线故障卸载系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤,

步骤一、控制器接收到生产线上自带的故障检测设备的输出信号，来获取故障类型和故障等级；

步骤二、控制器检测生产线上各个加工机械是否是断电故障；

步骤三、如果是断电故障，控制器启动工件卸载机构，让工件卸载机构中的气/液压系统打开，同时给设置在加工机械上的电磁阀、超声波传感器供应电能；

步骤四、控制器接受超声波传感器发出的电信号，控制器通过超声波传感器来确定具体是哪一台加工机械出现故障；

步骤五：控制器控制步进电机快速进给到出现故障的加工机械位置；

步骤六：控制器控制转运机械手、升降杆、旋转台运动到工件所在位置，然后控制工件夹爪夹紧工件；

步骤七：控制器控制操作杆按压电磁阀通断，让加工机械上本身的夹具松开；

步骤八：控制器控制升降杆和转运机械手运动，使得工件离开夹具，然后控制转运机械手回缩、控制旋转台将转运机械手旋转到无运动障碍处；

步骤九：控制器控制步进电机回退，同时控制工件夹爪松开，将未加工完成的工件放入回收处；

步骤十：重复步骤一到步骤九直到未加工完成的工件清理干净。

8.根据权利要求7所述的工件生产线故障卸载系统的控制方法，其特征在于：在步骤五中，当步进电机快速进给到故障发生位置处3cm处，进给速度降低到原来的四分之一，逐步将整个转运机械手移动到故障位置。

9.根据权利要求8所述的工件生产线故障卸载系统的控制方法，其特征在于：在步骤八和步骤九之间，控制器控制旋转台将转运机械手旋转到工件箱处，并根据加工机械的位置，将在该加工机械的工件放入相应工件格中。

10.根据权利要求9所述的工件生产线故障卸载系统的控制方法，其特征在于：在步骤二之后，控制器控制摄像头打开，并通过远程通信方式将视频信号传入到控制中心。