[发明专利]反射值地图构建方法和装置

权利要求书

1.一种反射值地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

分别从待构建的反射值地图对应的区域中的每一个采集区域中采集到的激光点云中选取出用于构建反射值地图的激光点云，以及分别从每一个采集区域中采集到的用于构建反射值地图的激光点云中选取出样本帧激光点云；

分别从每一个采集区域采集到的样本帧激光点云中选取出关键帧激光点云，以及分别基于在每一个采集区域采集到的关键帧激光点云对应的调整量，确定出每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云，所述调整量基于将所述关键帧激光点云拼接到其他的关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的拼接后的位置相对于所述关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的位置的移动量而确定；

分别对每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云中除最优关键帧激光点云之外的激光点云进行全局位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角；

基于每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别从待构建的反射值地图对应的区域中的每一个采集区域中采集到的激光点云中选取出用于构建反射值地图的激光点云包括：

去除所述采集区域中采集到的激光点云中采集时间的时间戳错误的激光点云；

去除所述采集区域中采集到的对应的激光雷达的中心点的位置相同的激光点云；

将所述采集区域中采集到的剩余的激光点云作为所述采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，分别基于在每一个采集区域采集到的关键帧激光点云对应的调整量，确定出每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云包括：

计算在所述采集区域采集到的每一个关键帧激光点云的平均调整量，平均调整量为所述关键帧激光点云对应的调整量之和除以所述关键帧激光点云拼接到的其他的关键帧激光点云的数量；

确定对应的平均调整量最大的关键帧激光点云，以及计算除对应的平均调整量最大的关键帧激光点云之外的剩余的关键帧激光点云的平均调整量；

将剩余的关键帧激光点云中对应的平均调整量最小的关键帧激光点云作为所述采集区域采集到的最优关键帧激光点云。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分别对每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云中除最优关键帧激光点云之外的激光点云进行全局位姿优化包括：

将每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的位置和姿态角作为每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，以及分别对在每一个采集区域采集到的除了最优关键帧激光点云之外的其他关键帧激光点云进行位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一个其他关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角；

分别对在每一个采集区域采集到的除了关键帧激光点云之外的其他样本帧激光点云进行位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一个其他样本帧激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角；

分别对在每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云中除样本帧激光点云之外的普通帧激光点云进行位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一个普通帧激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角。