[发明专利]反射值地图构建方法和装置

说明书

本申请公开了反射值地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于经过全局优化得到的每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。实现了对超大区域中的每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云逐级进行位姿优化，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，从而，得到较为精确的每一帧用于构建反射值地图的激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，提升了激光点云拼接的精度，进而提升了构建超大区域的反射值地图的精度。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体涉及导航领域，尤其涉及反射值地图构建方法和装置。

背景技术

反射值地图可以用于对车辆的精确定位。目前，在构建一个区域的反射值地图时，通常采用的方式为：直接将在该区域采集到每一帧激光点云时GPS设备输出的位置和惯性导航设备输出的姿态角作为采集到一每帧激光点云时激光雷达的中心点的位置和姿态角即作为一帧激光点云对应的激光雷达的中心点的位置和姿态角。利用采集到每一帧激光点云时GPS设备输出的位置和惯性导航设备输出的姿态角，对激光雷达输出的每一帧激光点云对应的激光点云数据中的激光点在激光雷达坐标系下的坐标进行转换，得到每一帧激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标。最后，根据每一帧激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标，将每一帧激光点云进行拼接得到待构建的反射值地图对应的拼接后的激光点云后投影到该区域占据的网格中，统计投影到每一个该区域占据的网格中的激光点反射强度的均值和方差，得到反射值地图的地图数据，构建反射值地图。

然而，由于GPS设备受到诸如卫星信号偏移影响和惯性导航设备受到诸如误差积累的影响，GPS设备输出的位置和惯性导航设备输出的姿态角误差均较大，转换后的每一帧激光点云中的激光点在世界坐标系下的坐标的误差较大，导致待构建的反射值地图对应的拼接后的激光点云的拼接精度的降低，进而导致反射值地图的精度的降低。此外，在构建超大区域的反射值地图时，由于参与拼接的激光点云为海量级别，因在世界坐标系下的坐标的误差而造成的拼接精度会逐渐积累，构建出的超大区域的反射值地图的精度会受到较大的影响。

发明内容

本申请提供了反射值地图构建方法和装置，用于解决上述背景技术部分存在的技术问题。

第一方面，本申请提供了反射值地图构建方法，该方法包括：分别从待构建的反射值地图对应的区域中的每一个采集区域中采集到的激光点云中选取出用于构建反射值地图的激光点云，以及分别从每一个采集区域中采集到的用于构建反射值地图的激光点云中选取出样本帧激光点云；分别从每一个采集区域采集到的样本帧激光点云中选取出关键帧激光点云，以及分别基于在每一个采集区域采集到的关键帧激光点云对应的调整量，确定出每一个采集区域采集到的最优关键帧激光点云，调整量基于将关键帧激光点云拼接到其他的关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的拼接后的位置相对于关键帧激光点云对应的激光雷达的中心点的位置的移动量而确定；分别对每一个采集区域采集到的用于构建反射值地图的激光点云中除关键帧激光点云之外的激光点云进行全局位姿优化，得到每一个采集区域采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角；基于每一个采集区域中采集到的每一帧用于构建反射值地图的激光点云对应的激光雷达的中心点的用于构建反射值地图的位置和姿态角，构建反射值地图。