[发明专利]防止机器人倾倒的方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种防止机器人倾倒的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的运动信息和重心偏移量；

判断所述重心偏移量是否大于预定重心偏移量；

若所述重心偏移量大于所述预定重心偏移量，确定所述运动信息的大小的第一变化趋势；

若所述第一变化趋势为增大，则根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型，所述目标控制模型用于控制所述运动信息的大小；

依据所述目标控制模型控制机器人运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述运动信息的大小的第一加速度，其中，所述第一加速度的大小≤预定加速度的大小；

以所述第一加速度为加速度减小所述运动信息的大小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一变化趋势为减小，所述方法还包括：

判断使得所述运动信息的大小减小的第二加速度的大小是否大于预定加速度的大小；

若为是，则执行根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述第二加速度的大小的第三加速度，其中，所述第三加速度的方向与所述第二加速度的方向相反，且所述第三加速度的大小≤所述预定加速度的大小；

以所述第三加速度为加速度减小所述第二加速度的大小。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出所述重心偏移量≤预定重心偏移量之后，所述方法还包括：

判断所述运动信息的大小是否大于预设的运动信息的大小；

若为是，确定所述运动信息的大小的第二变化趋势；

若所述第二变化趋势为增大，则执行所述根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述运动信息的大小的第四加速度，其中，所述第四加速度的大小小于预定加速度的大小；

以所述第四加速度为加速度减小所述运动信息的大小。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述第二变化趋势为减小，所述方法还包括：

判断使得所述运动信息的大小减小的第五加速度的大小是否大于预定加速度的大小；

若为是，则执行根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述第五加速度的大小的第六加速度，其中，所述第六加速度的方向与所述第五加速度的方向相反，且所述第六加速度的大小≤所述预定加速度的大小；

以所述第六加速度减小所述第五加速度的大小。

9.一种防止机器人倾倒的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取机器人的运动信息和重心偏移量；

第一判断模块，用于在所述获取机器人的运动信息和重心偏移量之后，判断所述重心偏移量是否大于预定重心偏移量；

第一确定模块，用于若所述判断模块判断出所述重心偏移量大于预定重心偏移量，确定所述运动信息的大小的第一变化趋势；

第一触发模块，用于若所述第一变化趋势为增大，触发选取模块；

选取模块，用于根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型，所述目标控制模型用于控制所述运动信息的大小；

控制模块，用于依据所述目标控制模型控制机器人运动。