[发明专利]防止机器人倾倒的方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种防止机器人倾倒的方法、装置、机器人及存储介质，所述方法包括：获取机器人的运动信息和重心偏移量；根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型；依据所述目标控制模型控制机器人运动。通过本发明实施例提供的方案，可以防止机器人发生倾倒，提高机器人在运动过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种防止机器人倾倒的方法、一种防止机器人倾倒的装置、一种机器人、一种计算机可读存储介质。

背景技术

机器人是自主控制运动、自动执行工作的智能设备，它可以在地面上或者其他表面上运动，但是，机器人在加速、减速、爬坡或者受到外力的情况下，重心会发生偏移，当重心的偏移量较大时，机器人将会发生倾倒。

为了解决现有技术中存在的上述问题，现有技术中，通常采用的解决方式是为降低机器人的重心，这种解决方式存在的缺点是：机器人不方便执行高位置处的任务。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种防止机器人倾倒的方法、装置、机器人及存储介质，以防止机器人发生倾倒，提高机器人在运动过程中的安全性。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种防止机器人倾倒的方法，所述方法包括：

获取机器人的运动信息和重心偏移量；

根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型；

依据所述目标控制模型控制机器人运动。

可选的，在所述获取机器人的运动信息和重心偏移量之后，所述方法还包括：

判断所述重心偏移量是否大于预定重心偏移量；

若为是，确定所述运动信息的大小的第一变化趋势；

若所述第一变化趋势为增大，则执行所述根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

可选的，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述运动信息的大小的第一加速度，其中，所述第一加速度的大小小于等于预定加速度的大小；

以所述第一加速度为加速度减小所述运动信息的大小。

可选的，若所述第一变化趋势为减小，所述方法还包括：

判断使得所述运动信息的大小减小的第二加速度的大小是否大于预定加速度的大小；

若为是，则执行根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

可选的，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：

确定用于减小所述第二加速度的大小的第三加速度，其中，所述第三加速度的方向与所述第二加速度的方向相反，且所述第三加速度的大小小于等于所述预定加速度的大小；

以所述第三加速度为加速度减小所述第二加速度的大小。

可选的，在判断出所述重心偏移量小于等于预定重心偏移量之后，所述方法还包括：

判断所述运动信息的大小是否大于预设的运动信息的大小；

若为是，确定所述运动信息的大小的第二变化趋势；

若所述第二变化趋势为增大，则执行所述根据所述运动信息和所述重心偏移量，从预设的控制模型中选取用于控制机器人运动的目标控制模型的步骤。

可选的，所述依据所述目标控制模型控制机器人运动，包括：