[发明专利]液体前处理装置及其控制方法

权利要求书

1.一种液体前处理装置，其特征在于：包括经支腿(2)进行固定的横梁(1)，在所述横梁(1)上设有用于携带针筒的第一机械臂(9)和/或用于携带TIP头的第二机械臂(8)，所述第一机械臂(9)和第二机械臂(8)均可实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的运动；在所述横梁(1)的下端通过挂架(12)选择性的安装有TIP头托盘盒(13)、震荡挂组(17)、加热挂组(18)以及至少一个挂盘；所述第一机械臂(9)、第二机械臂(8)、震荡挂组(17)以及加热挂组(18)均通过中控板受控于上位机；其中所述第一机械臂(9)包括第一基板(23)，所述第一基板(23)上连接有实现X方向、Y方向以及Z方向三个自由度的装置；在所述第一基板(23)的前表面上设有芯杆电机固定板(24)，所述芯杆电机固定板(24)上安装有芯杆步进电机(25)，所述芯杆步进电机(25)的伸出轴与拉块(27)相连接，所述拉块(27)上设有螺杆，芯杆压轮(30)与所述螺杆螺纹连接，在所述拉块(27)上还设有与所述芯杆压轮(30)配合使用来压紧芯杆压帽螺套(31)的芯杆头卡片(29)；所述拉块(27)上设有芯杆滑块(28)，使所述拉块(27)可沿设置在所述第一基板(23)上的芯杆滑轨(26)上下滑动；沿着所述拉块(27)的滑动方向分别设有芯杆上限位块(32)以及芯杆下限位块(46)；所述第一基板(23)上设有芯杆零位传感器(34)，在所述拉块(27)上还设有用于触发所述芯杆零位传感器(34)的芯杆感应片(33)；在所述芯杆滑轨(26)下方的第一基板(23)上，沿着Z轴方向依次设有用于固定针筒(44)的第一针固定座(37)和第二针固定座(38)，两根相互平行且内部中空的第一导柱(36)分别穿过所述第一针固定座(37)，所述第一导柱(36)的上端固定在所述第一基板(23)上，其下端设置在所述第二针固定座(38)上；每个第一导柱(36)内均设有副导杆(39)，所述副导杆(39)可相对于第一导柱(36)进行上下滑动，所述副导杆(39)的末端连接有针头导向板(40)，每个副导杆(39)内还设有导杆(41)，所述导杆(41)可相对于副导杆(39)进行上下滑动，所述导杆(41)的顶端设有压板，所述压板通过弹性部件与第一导柱(36)相连接，所述副导杆(39)的截面直径小于所述压板的截面直径，所述导杆(41)的末端连接有第一瓶挡板(42)，所述第一瓶挡板(42)的下表面设有磁铁；针头可依次穿过所述针头导向板(40)、第一瓶挡板(42)以及磁铁，所述针头导向板(40)和第一瓶挡板(42)可由针卡套(43)固定在一起；所述第一机械臂(9)还包括第一电路板(C)，所述第一机械臂(9)中所涉及到的传感器、编码器以及电机均经连接线与所述第一电路板(C)相连接；所述TIP头托盘盒(13)包括框架(98)，所述框架(98)经由挂架(12)连接在所述横梁(1)上，所述框架(98)上设有TIP头回收盒(99)以及TIP头盛放盒(100)，所述TIP头回收盒(99)上设有TIP头回收限位板(101)，所述TIP头盛放盒(100)上设有用于盛放TIP头(97)的TIP头托盘(102)，所述TIP头托盘(102)可由铰接在所述框架(98)上的TIP头盖板(103)盖住。