[发明专利]车载ATO基于多目标自调整驾驶策略的方法及装置

说明书

本发明的实施例公开了一种车载ATO基于多目标自调整驾驶策略的方法及装置，该方法在列车的行驶过程中一方面计算出当前状态下，以不同的行驶目标为首选目标的所有预定控车方案。另一方面，根据列车的当前运行状态计算出当前运行状态下各个行驶目标的权重系数。然后根据权重系数，从由预定控车方案得到的预定控车方案集合中选取一个预定控车方案作为对列车进行控制的控车方案，预定控车方案集合中的每一预定控车方案均考虑了多个行驶目标，保证列车的行驶过程同时满足多个行驶目标。该方法贯穿于列车行驶的整个过程中，实现了满足多个行驶目标的自调整的ATO驾驶的功能。

技术领域

本发明涉及列车的信号控制技术领域，尤其是涉及一种车载ATO基于多目标自调整驾驶策略的方法及装置。

背景技术

随着轨道交通的迅捷发展，城市轨道交通系统的运营总能耗随之迅速增加。列车牵引能耗是构成城市轨道交通系统运营总能耗的主要部分，因此研究列车节能优化控制的主要目标即为尽可能的降低列车的牵引能耗，列车牵引能耗主要用于列车运行。目前列车自动运行(Automatic Train Operation，简称ATO)已广泛应用于城市轨道交通中，如何采用合适的ATO节能驾驶策略成为了目前一项待研究的重要课题。

传统的ATO节能驾驶策略主要是根据当前的列车运行信息和线路条件，考虑列车的停车精度指标、节能指标、舒适度指标和准点指标，计算出最优推荐速度曲线，然后ATO按照计算的推荐速度曲线以及列车的当前位置实施固定惰行跟踪来达到节能的目的。但传统的ATO节能策略并没有考虑各指标的优先级，而是折中采取计算采用符合各指标限制的节能曲线，不能在特定情况下实现满足特定目标下的节能策略要求。如上班早高峰时间，潮汐客流现象明显。进城方向要保证多拉快跑，此时准点、满载的目标优先级最高，所以不能采用增加惰行的节能策略；而出城方向客流很小，此时节能、舒适性的目标优先级最高，则可以施行增加惰行的节能策略。

在实现本发明实施例的过程中，发明人发现现有的ATO模式控车下，无法在保证兼顾多个行驶目标制定控车方案，实现车辆行驶过程中控车方案的自动调节，从而降低列车牵引的能耗。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是如何解决ATO模式控车下，无法在保证兼顾多个行驶目标制定控车方案，实现车辆行驶过程中控车方案的自动调节，从而降低列车牵引的能耗的问题。

针对以上技术问题，本发明的实施例提供了一种车载ATO基于多目标自调整驾驶策略的方法，包括：

在列车的行驶过程中，获取至少一个与所述行驶过程相关的行驶目标，每次选取行驶目标中未被选择的一个行驶目标作为优先满足的首选目标，并根据所述列车的当前运行状态确定对应于所述首选目标的预定控车方案，直到所有行驶目标均被选择到，得到预定控车方案集合；

根据所述当前运行状态，采用模糊评价法确定每一行驶目标对应的权重系数，对由所述权重系数组成的第一矩阵进行第一一致性检验，判断所述第一一致性检验是否合格；

若判断所述第一一致性检验合格，则获取最大的权重系数对应的行驶目标，作为实际首选目标；

获取所述预定控车方案集合中首选目标为所述实际首选目标的预定控车方案，作为实际控车方案，根据所述实际控车方案控车。

可选地，所述根据所述当前运行状态，采用模糊评价法确定每一行驶目标对应的权重系数，对由所述权重系数组成的第一矩阵进行一致性检验，判断所述一致性检验是否合格之后，还包括：

若判断所述第一一致性检验不合格，循环执行权重系数调整操作，直到对调整后的权重系数组成的第二矩阵进行第二一致性检验合格或者执行所述权重系数调整操作的第一累积执行次数超过第一容忍次数；

若所述第二一致性检验合格，则从调整后的权重系数中获取最大的权重系数对应的行驶目标，作为所述实际首选目标；