[发明专利]一种定位焊接点的方法及系统

权利要求书

1.一种定位焊接点的方法，其特征在于，包括：

S1，根据待定位工件的第一灰度图像确定所述待定位工件的孔位位置；所述S1包括：

S11，获取所述待定位工件的三维或二维图像，并根据所述待定位工件的三维或二维图像生成二维的第一灰度图像；

S12，根据所述第一灰度图像的灰度值分布，确定所述待定位工件的孔位位置，并存储所述孔位位置；

S2，根据所述孔位位置获取所述孔位图像，并将所述孔位图像生成第二灰度图像；所述S2包括：

S21，控制器获取存储的孔位位置，并根据所述孔位位置控制摄像头移动、旋转和调焦，以使所述摄像头清晰的拍摄到所述孔位的三维或二维图像；

S22，将所述孔位的三维或二维图像生成二维的第二灰度图像，并存储所述第二灰度图像；

S3，根据所述第一灰度图像和所述第二灰度图像，利用灰度模型得到所述孔位的中心点坐标；所述S3包括：

S31，将所述第一灰度图像和所述第二灰度图像均输入所述灰度模型；

S32，根据所述第一灰度图像获取与所述第一灰度图像对应的标准孔位灰度图像；

S33，将所述第二灰度图像与所述标准孔位灰度图像进行比对，得到所述孔位的中心点坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述灰度模型的建立步骤包括：

获取至少一个工件的灰度图像，以及与所述工件对应的标准孔位灰度图像，并在所述灰度图像与所述标准孔位灰度图像之间建立关联关系；

根据所述灰度图像、所述标准孔位灰度图像、以及所述灰度图像与所述标准孔位灰度图像的关联关系，对神经网络进行训练得到所述灰度模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1还包括：

若根据所述第一灰度图像确定所述孔位位置的时间超过预设时间，则发出报警信号；

根据所述报警信号对所述待定位工件进行检查和调整，并重复步骤S1。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S33包括：

将所述第二灰度图像与所述标准孔位灰度图像进行比对，得到所述第二灰度图像的中心点与所述标准孔位灰度图像的中心点的偏差值；

根据所述偏差值与已存储的所述标准孔位灰度图像的中心点坐标，得到所述孔位的中心点坐标。

5.一种定位焊接点的系统，其特征在于，所述系统利用权利要求1所述定位焊接点的方法，包括：

孔位确定模块，用于根据待定位工件的第一灰度图像确定所述待定位工件的孔位位置；

图像生成模块，用于根据所述孔位位置获取所述孔位图像，并将所述孔位图像生成第二灰度图像；

定位模块，用于根据所述第一灰度图像和所述第二灰度图像，利用灰度模型得到所述孔位的中心点坐标。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：摄像头、控制器和报警器；

所述摄像头用于拍摄所述待定位工件图像和所述待定位工件的孔位图像；

所述控制器包括可编程逻辑控制器或控制卡；用于根据所述孔位位置控制所述摄像头移动、旋转和调焦，以使所述摄像头获取所述孔位图像；

所述报警器用于若根据所述第一灰度图像确定所述孔位位置的时间超过预设时间，发出报警信号。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：显示屏，所述显示屏用于显示第一灰度图像、第二灰度图像、标准孔位灰度图像以及所述孔位的中心点坐标。