[发明专利]用于执行体内外科手术的外科系统

权利要求书

1.一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：

在所述外科系统的远端的端部执行器组件，所述端部执行器组件具有器械组件和腕组件的串联连接布置，所述器械组件至少具有用于执行外科动作的第一器械以及第一器械被驱动部分，所述腕组件具有腕被驱动部分；

第一臂组件，所述第一臂组件具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述第一臂组件的所述第一端部可固定到所述腕组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体，端部执行器被驱动部分，以及：

容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件具有可配置来驱动所述第一器械被驱动部分以相对于第一轴线枢转地运动所述第一器械的第一集成电机；

容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件具有可配置来驱动所述腕被驱动部分以相对于第二轴线枢转地运动所述器械组件的第二集成电机，所述第二轴线不同于所述第一轴线，其中所述第二集成电机被配置来驱动所述腕被驱动部分以相对于所述第二轴线枢转地运动所述器械组件而不驱动所述外科系统的任何其他联接部分枢转地旋转；以及

容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件具有可配置来驱动所述端部执行器被驱动部分以相对于第三轴线旋转至少所述端部执行器组件的第三集成电机，所述第三轴线由被绘制为穿过所述第一臂组件本体的中心线形成；

肘联接组件，所述肘联接组件被配置为将所述第一臂组件的所述第二端部固定到第二臂组件的第一端部，所述肘联接组件包括以下部分的串联连接布置：

第一肘联接部分，所述第一肘联接部分具有：

被固定到所述第一臂组件的所述第二端部的第一端部节段；

第二端部节段；

第一细长联接部，所述第一细长联接部以所述第一肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段可围绕第四轴线旋转的这样的方式联接所述第一肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段，所述第四轴线由被绘制为穿过所述第一肘联接部分的所述第一细长联接部的中心线形成，所述第四轴线正交于所述第三轴线，其中所述第一肘联接部分的所述第一端部节段被配置来围绕所述第四轴线旋转而不驱动所述外科系统的任何其他联接部分枢转地旋转；以及

第一肘被驱动部分，所述第一肘被驱动部分以当所述第一肘被驱动部分被驱动来围绕所述第四轴线旋转时所述第一肘联接部分的所述第一端部节段被驱动来围绕所述第四轴线旋转而不驱动所述第一肘联接部分的所述第二端部节段围绕所述第四轴线旋转的这样的方式被固定到所述第一肘联接部分的所述第一端部节段，其中所述第一肘被驱动部分的中心轴线是所述第四轴线；

第二肘联接部分，所述第二肘联接部分具有：

被固定到所述第一肘联接部分的所述第二端部节段的第一端部节段；

被固定到所述第二臂组件的所述第一端部的第二端部节段；

第二细长联接部，所述第二细长联接部以所述第二肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段可围绕第五轴线旋转的这样的方式联接所述第二肘联接部分的所述第一端部节段和所述第二端部节段，所述第五轴线由被绘制为穿过所述第二细长联接部的中心线形成，所述第五轴线正交于所述第四轴线，其中所述第二肘联接部分的所述第一端部节段被配置来围绕所述第五轴线旋转而不驱动所述外科系统的任何其他联接部分枢转地旋转；

第二肘被驱动部分，所述第二肘被驱动部分以当所述第二肘被驱动部分被驱动来围绕所述第五轴线旋转时所述第二肘联接部分的所述第一端部节段被驱动来围绕所述第五轴线旋转而不驱动所述第二肘联接部分的所述第二端部节段围绕所述第五轴线旋转的这样的方式被固定到所述第二肘联接部分的所述第一端部节段，其中所述第二肘被驱动部分的中心轴线是所述第五轴线；以及

第二肘驱动部分，所述第二肘驱动部分被固定到所述第二肘联接部分的所述第二端部，所述第二肘驱动部分以当所述第二肘驱动部分被驱动来旋转时所述第二肘驱动部分驱动所述第二肘被驱动部分围绕所述第五轴线旋转的这样的方式被配置；以及

第一肘驱动部分，所述第一肘驱动部分包括：

第一齿轮组件，所述第一齿轮组件容纳在所述第二肘联接部分中，所述第一齿轮组件邻近于所述第二肘被驱动部分并且具有作为所述第五轴线的中心轴线，所述第一齿轮组件以当所述第一齿轮组件被驱动来旋转时所述第一齿轮组件驱动第二齿轮组件而不驱动所述第二肘被驱动部分围绕所述第五轴线旋转的这样的方式被配置；以及

所述第二齿轮组件，所述第二齿轮组件容纳在所述第一肘联接部分中，所述第二齿轮组件以当所述第二齿轮组件被所述第一齿轮组件驱动来旋转时所述第二齿轮组件驱动所述第一肘被驱动部分围绕所述第四轴线旋转的这样的方式被配置；以及

所述第二臂组件，所述第二臂组件具有细长的第二臂组件本体以及：

容纳在所述第二臂组件本体中的第一肘驱动组件，所述第一肘驱动组件具有容纳在所述第二臂组件本体中的第四集成电机，所述第四集成电机可配置来驱动所述第一齿轮组件以围绕所述第五轴线旋转；以及

容纳在所述第二臂组件本体中的第二肘驱动组件，所述第二肘驱动组件具有容纳在所述第二臂组件本体中的第五集成电机，所述第五集成电机可配置来驱动所述第二肘驱动部分以围绕所述第五轴线旋转。