[发明专利]用于执行体内外科手术的外科系统

说明书

示例实施方案涉及具有端部执行器组件、第一臂组件和第二臂组件以及肘联接组件的外科系统。端部执行器组件包括器械组件和腕组件。器械组件包括第一器械。第一臂组件包括本体、第一器械驱动组件和第二器械驱动组件、腕驱动组件以及第一臂驱动组件。第一器械驱动组件可配置来相对于第一轴线运动第一器械。腕驱动组件可配置来相对于第二轴线运动器械组件。第一臂驱动组件可配置来相对于第三轴线旋转端部执行器组件。肘联接组件包括可配置来被驱动以相对于第四轴线运动第一臂组件的肘俯仰联接部分。肘联接组件还包括可配置来被驱动以相对于第五轴线运动第一臂组件的肘横摆联接部分。

相关申请的交叉引用：本申请是美国申请No.15/340,660的部分继续申请(该美国申请No.15/340,660于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,678的部分继续申请(该美国申请No.15/340,678于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,699的部分继续申请(该美国申请No.15/340,699于2016年11月1日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.14/693,207的部分继续申请(该美国申请No.14/693,207于2015年4月22日递交，要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权)、美国申请No.15/044,895的部分继续申请(该美国申请No.15/044,895于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)以及美国申请No.15/044,889的部分继续申请(该美国申请No.15/044,889于2016年2月16日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)，所有这些申请的内容特此整个地(包括其中所包含的任何参考文献的内容和教导)通过引用被明确地并入。

技术领域

本公开一般地涉及系统、设备和方法，更具体地，涉及用于经由单个切口或自然腔道执行手术的系统、设备和方法。

背景技术

常规的外科手术一般将需要给患者开一个或更多个大切口以便外科团队执行外科动作。随着医学科学和技术的发展，大多数常规的开口外科手术大部分已经被微创外科(MIS)手术取代。关于计算机辅助和/或机器人外科技术的最近发展促使MIS发展，包将外科医生的期望动作转化为机器人器械在患者的体腔内部的运动的能力。

发明内容

尽管最近现代医学科学和技术有所发展，但是在本公开中认识到，在现代外科技术和方法中遇到一个或更多个问题。例如，典型的MIS手术需要给患者开多个切口，以便允许经由这些切口进入以用于将摄像头(camera)和各种其他的腹腔镜器械插入到患者的体腔中。

作为另一示例，由于锚定力和/或反作用力不足以抵抗在外科动作期间期望或有必要施加的力而稳定，外科机器人设备时常在外科手术期间遇到困难。

在本公开中还认识到，外科机器人系统面临着为器械(诸如附连到外科机器人臂的切割或抓握器械)提供进入到患者的腹腔的全部的或者甚至大多数的部分、区域和/或象限的进入通道的困难。也就是说，在外科机器人臂被插入到患者的腹腔中并且准备好执行外科动作之后，附连到外科机器人臂的端部的器械通常限于仅进入患者的腹腔的某些部分、区域和象限。

在又一示例中，已知的外科机器人系统通常对于患者的每一进入通道或开口(诸如切口或自然腔道)仅提供一个到两个之间的外科机器人臂。就这一点而言，将摄像头和各种腹腔镜器械插入到患者的腹腔中将需要一个或更多个附加的切口。