[发明专利]一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手

权利要求书

1.一种姿态调整机构，其特征在于，包括驱动装置和与其分别连接的第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件，所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的一端分别对应的设置有第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件，所述第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件分别用于对所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的重力补偿，以实现第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的悬浮平衡，且所述驱动装置负责反馈对应部件的操作力和力矩驱动；

所述姿态调整机构与夹持机构相连接;

所述第一关节杆件、第二关节杆件、第三关节杆件和第四关节轴的关节轴的轴线分别交汇于一点，交汇点位于所述夹持机构的末端；所述第一关节杆件的关节轴为冗余关节;

所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构与所述第一关节杆件相连接，并驱动所述第一关节杆件移动，所述第二驱动机构与所述第二关节杆件相连接，并驱动所述第二关节杆件移动，所述第三驱动机构与所述第三关节杆件相连接，并驱动所述第三关节杆件移动;

所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件分别呈L型杆件。

2.根据权利要求1所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一关节齿轮箱，所述第一驱动电机通过所述第一关节齿轮箱驱动所述第一关节杆件。

3.根据权利要求1所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二关节齿轮箱，所述第二驱动电机通过所述第二关节齿轮箱驱动所述第二关节杆件。

4.根据权利要求1所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第三驱动机构包括第三驱动电机和第三关节齿轮箱，所述第三驱动电机通过所述第三关节齿轮箱驱动所述第三关节杆件。

5.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第一驱动电机连接有第一关节电位器，用于测量第一驱动电机的位置信息。

6.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，

所述第一关节齿轮箱为锥形齿轮箱。

7.一种串联型微创手术用主操作手，其特征在于，包括有如权利要求1-6中任一项所述的姿态调整机构和夹持机构；

所述姿态调整机构通过第四关节轴与所述夹持机构相连接，所述第四关节轴的第四关节配重件设置在所述夹持机构上，且所述第一关节杆件、第二关节杆件、第三关节杆件和第四关节轴的关节轴的轴线分别交汇于一点，交汇点位于所述夹持机构的末端；所述第一关节杆件的关节轴为冗余关节。

8.根据权利要求7所述的串联型微创手术用主操作手，其特征在于，

所述第四关节轴由第四驱动电机通过第四关节锥形齿轮箱驱动，以使夹持机构绕所述第四关节轴的轴线旋转，且第四驱动电机的位置信息由第四关节电位器测量。