[发明专利]一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手

说明书

本发明提供了一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手，姿态调整机构包括驱动装置和与其分别连接的第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件，所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的一端分别对应的设置有第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件，所述第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件分别用于对所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的重力补偿，以实现第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的悬浮平衡，驱动装置负责反馈对应部件的操作力和力矩驱动，提高了力反馈精度。

技术领域

本发明涉及外科手术机器人技术领域，尤其是涉及一种姿态调整机构及串联型微创手术用主操作手。

背景技术

随着科学技术的进步、医疗技术的发展以及二者之间技术的有益融合，以daVinci Surgical System为代表的机器人辅助系统在微创手术中得到广泛的应用。其中，微创手术机器人主操作手在微创手术中具有十分重要的作用，外科医生通过它在手术过程中控制外科手术器械完成剪切、打结等动作。

目前市场上的力反馈主操作手均针对一般性应用场合，其构型设计和工作空间不符合微创手术需要，已经商用的微创手术机器人系统中的操作主手结构设计符合手术要求，但不具备力反馈功能。申请号为CN201410284253公开了“一种全被动型六自由度主操作手”，整体均为被动结构，不具备力反馈功能。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种姿态调整机构，以至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的另一个目的在于提供一种具有上述姿态调整机构的串联型微创手术用主操作手。

为了实现上述目的，本发明提供了以下技术方案；

本发明第一方面提供一种姿态调整机构，包括驱动装置和与其分别连接的第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件，所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的一端分别对应的设置有第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件，所述第一关节配重件、第二关节配重件和第三关节配重件分别用于对所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的重力补偿，以实现第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件的悬浮平衡，且所述驱动装置负责反馈对应部件的操作力和力矩驱动。

在上述技术方案中，进一步的，所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构与所述第一关节杆件相连接，并驱动所述第一关节杆件移动，所述第二驱动机构与所述第二关节杆件相连接，并驱动所述第二关节杆件移动，所述第三驱动机构与所述第三关节杆件相连接，并驱动所述第三关节杆件移动。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一驱动机构包括第一驱动电机和第一关节齿轮箱，所述第一驱动电机通过所述第一关节齿轮箱驱动所述第一关节杆件。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第二关节齿轮箱，所述第二驱动电机通过所述第二关节齿轮箱驱动所述第二关节杆件。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第三驱动机构包括第三驱动电机和第三关节齿轮箱，所述第三驱动电机通过所述第三关节齿轮箱驱动所述第三关节杆件。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一驱动电机连接有第一关节电位器，用于测量第一驱动电机的位置信息。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一关节齿轮箱为锥形齿轮箱。

在上述任一技术方案中，进一步的，所述第一关节杆件、第二关节杆件和第三关节杆件分别呈L型杆件。

本发明第二方面提供了一种串联型微创手术用主操作手，包括第一方面技术方案提供的所述的姿态调整机构和夹持机构；