[发明专利]用于转移电子装置的设备和方法

权利要求书

1.一种用于将电子装置从保持单元转移到处理站的设备，其特征在于：所述设备包括：

第一旋转机构，其包括多个处置器，每个处置器被配置为从所述保持单元取回电子装置并将所述电子装置移动到转移位置；

第二旋转机构，其包括多个保持器，每个保持器被配置为从所述转移位置处的相应处置器取回所述电子装置，并将所述电子装置转移到所述处理站；

成像机构，其可操作为捕获每个处置器在其停止位置处的图像，该停止位置对应于处置器在转移位置处的预期停止位置；并可操作为捕获每个保持器在其停止位置处的图像，该停止位置对应于保持器在转移位置处的预期停止位置；

处理器，其可操作为使用所述捕获的图像来计算在所述转移位置处的每个保持器的预期停止位置与所述相应处置器的预期停止位置之间的偏移；和

调整机构，其可操作为在所述电子装置被所述保持器取回之前，基于所述计算的偏移来调整每个保持器与所述相应处置器之间的相对位置，以将所述保持器的预期停止位置与所述相应处置器的预期停止位置在所述转移位置处对准。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述保持器和处置器各自包括被配置为取回所述电子装置的取回元件，并且其中所述捕获的图像包括所述取回元件的图像。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括被配置为捕获所述处置器的图像的第一摄像机和被配置为捕获所述保持器的图像的第二摄像机。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括下视摄像机和上视摄像机。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一旋转机构和第二旋转机构被配置为彼此垂直旋转。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于：所述第一旋转机构被配置为垂直旋转，并且所述第二旋转机构被配置为水平旋转。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为仅移动所述第一旋转机构，以调整在所述转移位置处的每个保持器与所述相应处置器之间的相对位置。

8.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为使所述旋转机构中的一个或两个沿着两个垂直轴线移动。

9.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为使所述旋转机构中的一个或两个沿着单个轴线移动。

10.如权利要求9所述的设备，其特征在于：所述旋转机构中的一个或两个进一步被配置为旋转以沿着垂直于所述单个轴线的第二轴线调整每个保持器和所述相应处置器之间的相对位置。

11.如权利要求1所述的设备，其特征在于：还包括图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置为在所述保持器取回所述电子装置之后捕获每个保持器的图像，以确定所述电子装置相对于所述保持器的位置。

12.如权利要求11所述的设备，其特征在于：所述调整机构被配置为进一步基于所述确定的所述电子装置相对于所述保持器的位置来调整每个保持器和所述相应处置器之间的相对位置。

13.如权利要求1所述的设备，其特征在于：所述偏移通过以下方式计算：

确定所述处置器与预期处置器停止位置的第一偏差；

确定所述保持器与预期保持器停止位置的第二偏差；以及

确定所述第一偏差和第二偏差之间的差。

14.如权利要求13所述的设备，其特征在于：所述偏差由矢量表示，并且使用所述矢量来确定所述差。

15.如权利要求13所述的设备，其特征在于：所述成像机构包括与所述预期处置器停止位置和所述预期保持器停止位置相对定位的摄像机。