[发明专利]基于并联机构的玻璃模具抛光机器人

权利要求书

1.一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，其特征在于：包括机架以及设置于所述机架的三自由度并联机构、抛光组件、力反馈装置、二维移动平台和机器视觉测量机构；

所述三自由度并联机构包括与机架固定连接的定平台、运动平台以及连接于定平台和运动平台之间的三组滑动连杆机构，所述滑动连杆机构包括可移动设置于所述定平台的滑块以及连杆，所述连杆的一端与所述滑块铰接，连杆的另一端与所述运动平台铰接；所述定平台包括与所述机架固定连接的三根支架杆，所述三根支架杆的顶端之间固定连接且支架杆之间两两夹角相等，沿所述支架杆设有滚珠丝杠，所述滑块与所述滚珠丝杠配合移动；

所述抛光组件包括抛光电机、由抛光电机驱动的抛光磨头和抛光连杆，所述抛光连杆的头端与抛光电机连接，抛光连杆的尾端与运动平台通过转动副铰接；

所述力反馈装置包括依次轴向连接的反馈杆前段、力传感器、力执行器和反馈杆后段，所述反馈杆前段与抛光连杆通过转动副铰接，所述反馈杆后段与运动平台通过转动副铰接，所述力传感器用于测量抛光工件与抛光磨头接触压力，所述力执行器调节所述力反馈装置的长度以调节所述接触压力；

所述机器视觉测量机构包括机器视觉摄像头和激光轮廓测量头；

所述二维移动平台用于承载抛光工件并使其在平面内运动，所述机器视觉测量机构和三自由度并联机构设置于所述二维移动平台的上方。

2.根据权利要求1所述的基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，其特征在于，所述连杆与滑块通过转动副铰接，所述连杆与运动平台通过球铰铰接。

3.根据权利要求1所述的基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，其特征在于，所述二维移动平台包括X轴移动滑台和Y轴移动滑台，所述X轴与Y轴正交，所述二维移动平台设有用于夹持抛光工件的夹具。

4.根据权利要求1所述的基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于接收机器视觉测量机构测量信息以及力传感器的力反馈信息并控制所述三自由度并联机构、二维移动平台、抛光组件和力执行器动作。