[发明专利]基于并联机构的玻璃模具抛光机器人

说明书

本发明公开了一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，包括机架、三自由度并联机构；抛光组件包括抛光电机和由抛光电机驱动的抛光磨头，其一端与三自由度并联机构的运动平台铰接；力反馈装置包括用于测量抛光工件与抛光磨头接触压力的力传感器以及调节所述接触压力的力执行器，力反馈装置的一端与三自由度并联机构的运动平台铰接，另一端与抛光组件铰接；机器视觉测量机构包括机器视觉摄像头和激光轮廓测量头；二维移动平台用于承载抛光工件并使其在平面内运动，机器视觉测量机构和三自由度并联机构设置于二维移动平台的上方。本发明抛光机器人可避免数控机床抛光的复杂编程，降低操作难度，提高抛光效率。

技术领域

本发明涉及一种模具抛光装置，特别是涉及一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人。

背景技术

在玻璃模具的制造过程中，从毛坯的铸造，到金属铣削加工、钻孔加工都是通过自动化设备和数控加工设备实现了自动化加工。但是其最后的内腔抛光环节目前仍然采用手工操作来完成。但是，由于人工操作存在着效率低、成本高的问题。目前已经成为玻璃模具生产行业中的瓶颈。而目前采用统一编程的数控化加工设备还很难实现抛光操作。这是由于抛光环节涉及到较多的工作参数，且这些参数在操作过程中需要根据实际情况进行实时调节。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供了一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，解决现有数控化加工设备进行模具内腔抛光需要进行复杂的编程，抛光过程难以实时调节参数的问题。

本发明技术方案如下：一种基于并联机构的玻璃模具抛光机器人，包括机架以及设置于所述机架的三自由度并联机构、抛光组件、力反馈装置、二维移动平台和机器视觉测量机构；

所述抛光组件包括抛光电机和由抛光电机驱动的抛光磨头，所述抛光组件的一端与三自由度并联机构的运动平台铰接；

所述力反馈装置包括用于测量抛光工件与抛光磨头接触压力的力传感器以及调节所述接触压力的力执行器，所述力反馈装置的一端与三自由度并联机构的运动平台铰接，另一端与抛光组件铰接；

所述机器视觉测量机构包括机器视觉摄像头和激光轮廓测量头；

所述二维移动平台用于承载抛光工件并使其在平面内运动，所述机器视觉测量机构和三自由度并联机构设置于所述二维移动平台的上方。

进一步的，所述三自由度并联机构包括与机架固定连接的定平台、运动平台以及连接于定平台和运动平台之间的三组滑动连杆机构，所述滑动连杆机构包括可移动设置于所述定平台的滑块以及连杆，所述连杆的一端与所述滑块铰接，连杆的另一端与所述运动平台铰接。

进一步的，所述连杆与滑块通过转动副铰接，所述连杆与运动平台通过球铰铰接。

进一步的，所述定平台包括与所述机架固定连接的三根支架杆，所述三根支架杆的顶端之间固定连接且支架杆之间两两夹角相等。

进一步的，沿所述支架杆设有滚珠丝杠，所述滑块与所述滚珠丝杠配合移动。

进一步的，所述二维移动平台包括X轴移动滑台和Y轴移动滑台，所述X轴与Y轴正交，所述二维移动平台设有用于夹持抛光工件的夹具。

进一步的，所述抛光组件包括抛光连杆，所述抛光连杆的头端与抛光电机连接，抛光连杆的尾端与运动平台通过转动副铰接；所述力反馈装置依次轴向连接的反馈杆前段、力传感器、力执行器和反馈杆后段，所述反馈杆前段与抛光连杆通过转动副铰接，所述反馈杆后段与运动平台通过转动副铰接，所述力执行器调节所述力反馈装置的长度。

进一步的，包括控制器，所述控制器用于接收机器视觉测量机构测量信息以及力传感器的力反馈信息并控制所述三自由度并联机构、二维移动平台、抛光组件和力执行器动作。