[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及具有存储功能的装置

权利要求书

1.一种机器人运动控制方法，其特征在于，包括：

主控电路连续向缓存电路发送控制指令，所述控制指令包括指定舵机的控制信息；

驱动电路从所述缓存电路中获取并解析所述控制指令，以获取所述指定舵机的控制信息；

所述驱动电路向所述指定舵机发送所述控制信息，以控制所述指定舵机运动；

其中，所述驱动电路从所述缓存电路中获取并解析所述控制指令，以获取所述指定舵机的控制信息包括：

所述驱动电路判断所述指定舵机是否完成前一条控制指令；

当所述指定舵机完成前一条控制指令时，所述驱动电路执行从所述缓存电路中获取并解析所述控制指令的步骤；

其中，所述主控电路连续向缓存电路发送控制指令的步骤和所述舵机执行所述控制指令的结果不直接关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动电路判断所述指定舵机是否完成前一条控制指令包括：

所述驱动电路判断所述指定舵机的转动角度是否等于所述前一条控制指令中的预设角度；

若所述指定舵机的转动角度等于所述预设角度，则判定所述指定舵机完成所述前一条控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控电路连续向缓存电路发送控制指令包括：

所述主控电路判断是否接收到所述缓存电路存储空间不足的消息；

当接收到所述缓存电路存储空间不足的消息时，所述主控电路暂停向所述缓存电路发送所述控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述主控电路判断是否接收到所述缓存电路存储空间不足的消息包括：

所述主控电路接收来自所述缓存电路的存储空间状态消息；

判断所述缓存电路的剩余存储空间是否小于一条所述控制指令占用的存储空间；

当所述缓存电路的剩余存储空间小于一条所述控制指令占用的存储空间时，所述主控电路判定接收到所述缓存电路存储空间不足的消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定舵机的控制信息包括控制命令和控制参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制命令包括向预定方向运动的命令，所述控制参数包括预定转动角度和预定运动时间；

所述驱动电路向所述指定舵机发送所述控制信息，以控制所述指定舵机运动包括：

所述驱动电路向所述指令舵机发送所述控制命令和所述控制参数，以使得所述指定舵机在所述预定运动时间内，向所述预定方向转动所述预定转动角度。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动电路和所述缓存电路集成于一个芯片，所述缓存电路以队列方式存储所述控制指令。

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述主控电路、所述缓存电路和所述驱动电路集成于一个芯片，所述芯片运行Android系统或Linux系统。

9.一种机器人，其特征在于，包括：依次连接的主控电路、缓存电路和驱动电路；

所述主控电路和所述驱动电路用于执行指令，以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种具有存储功能的装置，存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的方法。