[发明专利]机器人运动控制方法、机器人及具有存储功能的装置

说明书

本发明公开了一种机器人运动控制方法、机器人及具有存储功能的装置，该方法包括：主控电路连续向缓存电路发送控制指令，所述控制指令包括指定舵机的控制信息；驱动电路从所述缓存电路中获取并解析所述控制指令，以获取所述指定舵机的控制信息；所述驱动电路向所述指定舵机发送所述控制信息，以控制所述指定舵机运动。通过上述方式，本发明能够提高机器人运动的连贯性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人运动控制方法、机器人及具有存储功能的装置。

背景技术

近年来，机器人在国内外快速发展。其中，一些支持关节操作的机器人，为了支持语音控制、头像识别、拍照等智能应用功能，通常会引入操作系统和对应硬件板。机器人的舞蹈、普通肢体动作，往往由上层应用程序发起控制指令，各具体关节舵机在指定时间完成指定旋转任务后，上层应用程序才下发下一条肢体操作指令。这样的控制方式容易导致机器人的肢体运动不连贯，出现卡顿现象。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种机器人运动控制方法、机器人及具有存储功能的装置，能够解决机器人的肢体运动不连贯的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人运动控制方法，包括：主控电路连续向缓存电路发送控制指令，该控制指令包括指定舵机的控制信息；驱动电路从缓存电路中获取并解析控制指令，以获取指定舵机的控制信息；驱动电路向指定舵机发送控制信息，以控制指定舵机运动。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，包括：依次连接的主控电路、缓存电路和驱动电路；主控电路和驱动电路用于执行指令，以实现如上所述的方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的又一个技术方案是：提供一种具有存储功能的装置，存储有程序，程序被执行时实现如上所述的方法。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明的实施例中，主控电路连续向缓存电路发送控制指令，该控制指令包括指定舵机的控制信息，驱动电路从缓存电路中获取并解析控制指令，以获取指定舵机的控制信息，驱动电路向指定舵机发送控制信息，以控制指定舵机运动。通过上述方式，本发明的控制指令发送和控制指令执行不直接关联，主控电路可以连续向缓存电路发送控制指令，不需要等待舵机完成指令后才发送，驱动电路可以直接从缓存电路获取控制指令，不需要等待主控电路发送指令，从而减少主控电路和驱动电路的等待时间，进而提高舵机执行控制指令的效率，提高机器人运动的连贯性。

附图说明

图1是本发明机器人运动控制方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明机器人主控电路、缓存电路、驱动电路和舵机连接关系示意图；

图3是本发明机器人运动控制方法第二实施例的流程示意图；

图4是本发明机器人运动控制方法第三实施例的流程示意图；

图5是本发明机器人运动控制方法第四实施例的流程示意图；

图6是本发明机器人运动控制方法第五实施例的流程示意图；

图7是本发明机器人运动控制方法第六实施例的流程示意图；

图8是本发明机器人一实施例的结构示意图；

图9是本发明具有存储功能的装置一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明机器人运动控制方法第一实施例包括：