[发明专利]控制移动的方法、装置及系统

权利要求书

1.一种控制移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；

当检测到移动至所述移动地图中标记的禁止移动区域的边界时，控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：

在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；向所述终端发送在移动过程中检测到的障碍物的位置信息；

当接收到所述终端发送的所述移动地图时，对所述移动地图进行保存。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域，包括：

控制本设备在当前的移动方向上转过预设角度，沿着转过预设角度后的方向向前移动，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域，包括：

控制本设备倒退行驶，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

5.一种控制移动的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收智能设备在目标区域中移动的过程中检测到的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的移动地图；

当接收到所述移动地图中第一区域的禁区标记指令时，在所述移动地图中将所述第一区域标记为禁止移动区域；

向所述智能设备发送标记有禁止移动区域的移动地图。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的移动地图，包括：

当确定所述智能设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次接收到的障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的包含最大可移动区域的移动地图，其中，所述完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动。

7.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：

第一移动模块，用于基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；

第二移动模块，用于当检测到移动至所述移动地图中标记的禁止移动区域的边界时，控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

8.根据权利要求7所述的智能设备，其特征在于，所述智能设备还包括：

检测模块，用于在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；向所述终端发送在移动过程中检测到的障碍物的位置信息；

存储模块，用于当接收到所述终端发送的所述移动地图时，对所述移动地图进行保存。

9.根据权利要求7所述的智能设备，其特征在于，所述第二移动模块，用于：

控制本设备在当前的移动方向上转过预设角度，沿着转过预设角度后的方向向前移动，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

10.根据权利要求7所述的智能设备，其特征在于，所述第二移动模块，用于：

控制本设备倒退行驶，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

11.一种终端，其特征在于，所述终端包括：

接收模块，用于接收智能设备在目标区域中移动的过程中检测到的障碍物的位置信息；

确定模块，用于基于所述障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的移动地图；

标记模块，用于当接收到所述移动地图中第一区域的禁区标记指令时，在所述移动地图中将所述第一区域标记为禁止移动区域；

发送模块，用于向所述智能设备发送标记有禁止移动区域的移动地图。