[发明专利]控制移动的方法、装置及系统

说明书

技术领域

本公开是关于计算机技术领域，尤其是关于一种控制移动的方法、装置及系统。

背景技术

随着计算机技术的发展，各种具有自动移动功能的智能设备随之出现，如扫地机器人等，这些具有自动移动功能的智能设备的出现给人们的生活带来了极大的便利。

现有技术中，扫地机器人在工作的过程中，通常是随机移动的，扫地机器人靠传感器感知前方的障碍物，当传感器感知前方一定距离有障碍物，扫地机器人则向后退，并且朝另外一个方向移动，当传感器感知前方没有障碍物时，扫地机器人将一直向前移动，并进行清扫操作。

基于上述工作方式，扫地机器人只要检测到前方没有障碍物，就会继续向前移动，并进行清扫操作，这样，有时用户忘记关闭卫生间或厨房等积水的房间的房门，扫地机器人会进入积水的房间，扫地机器人有可能进水，从而导致扫地机器人损坏。

发明内容

为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种控制移动的方法、装置及系统。技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种控制移动的方法，所述方法包括：

基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；

当检测到移动至所述移动地图中标记的禁止移动区域的边界时，控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

可选的，所述基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动之前，还包括：

在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；向所述终端发送在移动过程中检测到的障碍物的位置信息；

当接收到所述终端发送的所述移动地图时，对所述移动地图进行保存。

可选的，所述控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域，包括：

控制本设备在当前的移动方向上转过预设角度，沿着转过预设角度后的方向向前移动，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

这样，可以防止智能设备进入积水房间。

可选的，所述控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域，包括：

控制本设备倒退行驶，移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

这样，可以防止智能设备进入积水房间。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种控制移动的方法，所述方法包括：

接收智能设备在目标区域中移动的过程中检测到的障碍物的位置信息；

基于所述障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的移动地图；

当接收到所述移动地图中第一区域的禁区标记指令时，在所述移动地图中将所述第一区域标记为禁止移动区域；

向所述智能设备发送标记有禁止移动区域的移动地图。

可选的，所述基于所述障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的移动地图，包括：

当确定所述智能设备在所述目标区域中完整移动预设次数时，基于每次接收到的障碍物的位置信息，确定所述目标区域对应的包含最大可移动区域的移动地图，其中，所述完整移动指在移动过程中经过了所述目标区域中所有可到达区域的移动。

这样，可以使确定出的移动地图更准确。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能设备，所述智能设备包括：

第一移动模块，用于基于预先存储的标记有禁止移动区域的移动地图，在目标区域中进行移动，其中，所述移动地图为所述目标区域的地图；

第二移动模块，用于当检测到移动至所述移动地图中标记的禁止移动区域的边界时，控制本设备移动至所述目标区域中除所述禁止移动区域之外的其它区域。

可选的，所述智能设备还包括：

检测模块，用于在所述目标区域中进行自主移动，并在移动过程中，基于距离传感器检测与障碍物之间的距离；

确定模块，用于根据所述距离、所述本设备所在位置点相对于预设的基准充电点的位置信息，确定障碍物的位置信息；向所述终端发送在移动过程中检测到的障碍物的位置信息；

存储模块，用于当接收到所述终端发送的所述移动地图时，对所述移动地图进行保存。

可选的，所述第二移动模块，用于：