[发明专利]一种控制电机拖动阶段的方法及装置、一种电机

权利要求书

1.一种控制电机拖动阶段的方法，其特征在于，预先设定拖动时间阈值、旋转矢量和电机转子的目标旋转频率，包括：

根据所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度；

控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述频率加速度变化；

实时根据所述旋转矢量的旋转频率的当前值，牵引所述电机转子转动，并实时判断所述电机转子的旋转频率是否达到所述目标旋转频率，如果是，则触发转速闭环控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度，包括：

根据下述第一公式，确定所述频率加速度：

a=f0t0]]>

其中，a表征所述频率加速度；f₀表征所述目标旋转频率，t₀表征所述拖动时间阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述频率加速度变化，包括：

控制所述旋转矢量的旋转频率按照第二公式变化，其中，所述第二公式为：

f_t＝a×t

其中，f_t表征任意时刻下所述旋转矢量的旋转频率，a表征所述频率加速度，t表征所述旋转矢量的旋转时间。

4.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，

所述拖动时间阈值不小于19ms且不大于21ms。

5.根据权利要求1至3中任一所述的方法，其特征在于，

所述目标旋转频率不小于7Hz且不大于9Hz。

6.一种控制电机拖动阶段的装置，其特征在于，包括：设定模块、计算模块、控制模块和牵引模块；

所述设定模块，用于设定拖动时间阈值、旋转矢量和电机转子的目标旋转频率；

所述计算模块，用于根据所述设定模块设定的所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度；

所述控制模块，用于控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述计算模块得到的所述频率加速度变化；

所述牵引模块，用于实时根据所述旋转矢量的旋转频率的当前值，牵引所述电机转子转动，并实时判断所述电机转子的旋转频率是否达到所述目标旋转频率，如果是，则触发转速闭环控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述计算模块，用于根据下述第一公式，确定所述频率加速度：

a=f0t0]]>

其中，a表征所述频率加速度；f₀表征所述目标旋转频率，t₀表征所述拖动时间阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述控制模块，用于控制所述旋转矢量的旋转频率按照第二公式变化，其中，所述第二公式为：

f_t＝a×t

其中，f_t表征任意时刻下所述旋转矢量的旋转频率，a表征所述旋转频率加速度，t表征所述旋转矢量的旋转时间。

9.根据权利要求6至8中任一所述的装置，其特征在于，

所述拖动时间阈值不小于19ms且不大于21ms；

和/或，

所述目标旋转频率不小于7Hz且不大于9Hz。

10.一种电机，其特征在于，包括：电机转子以及权利要求6至9中任一所述的控制电机拖动阶段的装置。