[发明专利]一种控制电机拖动阶段的方法及装置、一种电机

说明书

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种控制电机拖动阶段的方法及装置、一种电机。

背景技术

电机启动方法通常是先将定位电流从0按照一定的预设的加速度增加到预设的定位目标电流，再根据定位目标电流和检测电流值之差，对电机进行电流闭环控制。然后拖动电机转子转动，当电机转子转动产生的反电动势足够大时，电机的实测转速与转速设定值产生差异，利用这种差异可以实现对电机进行转速闭环控制，从而完成电机的启动工作。

在电机拖动阶段，为了使电机转子转动产生的反电动势足够大，通常会增加拖动电流，以提高电机转子的转速。

然而上述方式可能会造成电机失步，甚至引发电机转子反向转动，从而降低了电机启动的可靠性。

发明内容

本发明实施例提供了一种控制电机拖动阶段的方法及装置、一种电机，能够提高电机启动的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制电机拖动阶段的方法，预先设定拖动时间阈值、旋转矢量和电机转子的目标旋转频率，包括：

根据所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度；

控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述频率加速度变化；

实时根据所述旋转矢量的旋转频率的当前值，牵引所述电机转子转动，并实时判断所述电机转子的旋转频率是否达到所述目标旋转频率，如果是，则触发转速闭环控制。

优选地，所述根据所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度，包括：

根据下述第一公式，确定所述频率加速度：

其中，a表征所述频率加速度；f₀表征所述目标旋转频率，t₀表征所述拖动时间阈值。

优选地，所述控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述频率加速度变化，包括：

控制所述旋转矢量的旋转频率按照第二公式变化，其中，所述第二公式为：

f_t＝a×t

其中，f_t表征任意时刻下所述旋转矢量的旋转频率，a表征所述频率加速度，t表征所述旋转矢量的旋转时间。

优选地，所述拖动时间阈值不小于19ms且不大于21ms。

优选地，所述目标旋转频率不小于7Hz且不大于9Hz。

第二方面，本发明实施例提供了一种控制电机拖动阶段的装置，包括：设定模块、计算模块、控制模块和牵引模块；

所述设定模块，用于设定拖动时间阈值、旋转矢量和电机转子的目标旋转频率；

所述计算模块，用于根据所述设定模块设定的所述目标旋转频率和所述拖动时间阈值，确定频率加速度；

所述控制模块，用于控制所述旋转矢量的旋转频率按照所述计算模块得到的所述频率加速度变化；

所述牵引模块，用于实时根据所述旋转矢量的旋转频率的当前值，牵引所述电机转子转动，并实时判断所述电机转子的旋转频率是否达到所述目标旋转频率，如果是，则触发转速闭环控制。

优选地，所述计算模块，用于根据下述第一公式，确定所述频率加速度：

其中，a表征所述频率加速度；f₀表征所述目标旋转频率，t₀表征所述拖动时间阈值。

优选地，所述控制模块，用于控制所述旋转矢量的旋转频率按照第二公式变化，其中，所述第二公式为：

f_t＝a×t

其中，f_t表征任意时刻下所述旋转矢量的旋转频率，a表征所述旋转频率加速度，t表征所述旋转矢量的旋转时间。

优选地，所述拖动时间阈值不小于19ms且不大于21ms。

优选地，所述目标旋转频率不小于7Hz且不大于9Hz。

第三发面，本发明实施例提供了一种电机，包括：电机转子以及第二方面中任一所述控制电机拖动阶段的装置。