[发明专利]保持机构、转移装置、搬运机器人系统和机器人搬运方法

权利要求书

1.一种保持机构，包括：

第一保持部；

第二保持部，其在第一方向上面对所述第一保持部；

第一引导部，其连接至所述第一保持部并且能够在所述第一方向上移动所述第一保持部；

第二引导部，其连接至所述第二保持部并且能够在所述第一方向上移动所述第二保持部；

第三引导部，其能够在所述第一方向上移动所述第一引导部；

第四引导部，其能够在所述第一方向上移动所述第二引导部，并且在所述第一方向上与所述第三引导部对准；以及

驱动机构，其改变所述第一保持部与所述第二保持部之间的距离。

2.根据权利要求1所述的保持机构，其中

所述驱动机构在所述第一方向上分别驱动所述第一保持部和所述第二保持部。

3.根据权利要求1所述的保持机构，其中

所述第一至第四引导部中的每一者包括第一检测器，所述第一检测器检测在所述第一方向上的位移量。

4.根据权利要求1所述的保持机构，其中

所述驱动机构包括：

第一齿条，

第二齿条，其在所述第一方向上与所述第一齿条对准，

第三齿条，其相对于所述第一齿条定位在与所述第一方向交叉的第二方向上，并且连接至所述第一保持部，

第四齿条，其相对于所述第二齿条定位在所述第二方向上，并且连接至所述第二保持部，

第一齿轮，其与所述第一齿条及所述第三齿条啮合，

第二齿轮，其与所述第二齿条及所述第四齿条啮合，以及

驱动部，其在所述第一方向上分别驱动所述第一齿条和所述第二齿条。

5.根据权利要求4所述的保持机构，其中

所述第一齿轮包括同轴地且一体地设置的第一齿轮件和第三齿轮件，

所述第二齿轮包括同轴地且一体地设置的第二齿轮件和第四齿轮件，

所述第一齿轮件与所述第一齿条啮合，

所述第二齿轮件与所述第二齿条啮合，

所述第三齿轮件与所述第三齿条啮合，并且

所述第四齿轮件与所述第四齿条啮合。

6.根据权利要求5所述的保持机构，其中

所述第三齿轮件的直径大于所述第一齿轮件的直径，并且

所述第四齿轮件的直径大于所述第二齿轮件的直径。

7.根据权利要求1所述的保持机构，其中

所述第一引导部包括：

第一块体，

第一轨道，其沿所述第一方向设置在所述第一块体上，

第一线性引导部，其连接至所述第一保持部并且沿所述第一轨道是可移动的，以及

第一止动器，其在所述第一轨道的端部使所述第一线性引导部的运动停止，

所述第三引导部包括：

第二轨道，其沿所述第一方向设置，

第二线性引导部，其连接至所述第一块体并且沿所述第二轨道是可移动的，以及

第二止动器，其在所述第二轨道的端部使所述第二线性引导部的运动停止，

所述第二引导部包括：

第二块体，

第三轨道，其沿所述第一方向设置在所述第二块体上，

第三线性引导部，其连接至所述第二保持部并且沿所述第三轨道是可移动的，以及

第三止动器，其在所述第三轨道的端部使所述第三线性引导部的运动停止，并且

所述第四引导部包括：

第四轨道，其沿所述第一方向设置，

第四线性引导部，其连接至所述第二块体并且沿所述第四轨道是可移动的，以及

第四止动器，其在所述第四轨道的端部使所述第四线性引导部的运动停止。

8.根据权利要求7所述的保持机构，还包括：

第一弹性部，其定位在所述第一块体与所述第二止动器之间，并在接近所述第二引导部的方向上偏压所述第一引导部；以及

第二弹性部，其定位在所述第二块体与所述第四止动器之间，并在接近所述第一引导部的方向上偏压所述第二引导部。