[发明专利]保持机构、转移装置、搬运机器人系统和机器人搬运方法

说明书

根据一个实施例，一种保持机构包括第一保持部、第二保持部、第一引导部、第二引导部、第三引导部、第四引导部和驱动机构。第二保持部在第一方向上面对第一保持部。第一引导部连接至第一保持部并且能够在第一方向上移动第一保持部。第二引导部连接至第二保持部并且能够在第一方向上移动第二保持部。第三引导部能够在第一方向上移动第一引导部。第四引导部能够在第一方向上移动第二引导部，并且在第一方向上与第三引导部对准。驱动机构改变第一保持部与第二保持部之间的距离。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求2017年3月17日提交的日本专利申请No.2017-053464的优先权，该日本专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本文描述的实施例总体上涉及保持机构(holding mechanism)、转移装置(transfer device)、搬运机器人系统(handling robot system)和机器人搬运方法(robothandling method)。

背景技术

近年来，在物流领域中，随着邮购业务的扩张，物品(也称为货物或物件)的交易量增加。同时，在伴随着儿童减少的老龄化社会背景下，劳动力短缺在国内被关注，并且对配送中心等的人力节约和自动化的需求迅速地增加。在最新的配送中心中，物料搬运装置被用于自动化存储、接收或递送、传送和分拣。作为物料搬运装置的保持机构，经常采用如下机构：该机构布置在多关节操纵器的末端并且用两个保持部夹紧物品。拾取和包装物品的工作需要保持多种物品。例如，在保持大型物品的情况下，保持部需要被大幅度地驱动，因而保持机构的尺寸增大。在精确地保持柔软物品的情况下，需要提供感测物品状态以及周围环境的传感器，因而保持机构的尺寸增大并且复杂化。

这样，随着保持机构的尺寸增大，放置在狭窄空间中的物品不能被精确地保持，并且许多操作仍然是人力密集型的。此外，精确地感测物品状态以及周围环境是困难的，而且所保持的物品有时被损坏。

也就是说，已经期望开发出如下保持机构：该保持机构能够同时实现保持机构的小型化以及物品状态的感测。

发明内容

实施例提供能够同时实现小型化以及物品状态的精确感测的保持机构、转移装置、搬运机器人系统和机器人搬运方法。

根据一个实施例，一种保持机构包括第一保持部、第二保持部、第一引导部、第二引导部、第三引导部、第四引导部和驱动机构。第二保持部在第一方向上面对第一保持部。第一引导部连接至第一保持部并且能够在第一方向上移动第一保持部。第二引导部连接至第二保持部并且能够在第一方向上移动第二保持部。第三引导部能够在第一方向上移动第一引导部。第四引导部能够在第一方向上移动第二引导部，并且在第一方向上与第三引导部对准。驱动机构改变第一保持部与第二保持部之间的距离。

附图说明

图1是示出搬运机器人系统的实例的示意图，该搬运机器人系统使用根据第一实施例的保持机构。

图2是示出使用根据第一实施例的保持机构的转移装置的实例的示意图。

图3A和图3B是示出根据第一实施例的保持机构的实例的示意图。

图4A和图4B是保持机构打开的状态的透视图。

图5A至图5C是保持机构的正视图和侧视图。

图6A至图6D是示出安装在基座上的移动机构的构造的透视图和俯视图。

图7A至图7F是示出安装在基座上的移动机构的构造的正视图和剖视图。

图8A至图8D是示出第三引导部和第四引导部的构造的示意图。

图9A和图9B是示出移动机构的引导部的构造的侧视图和剖视图。