[发明专利]一种无人机编队飞行的通信方法

权利要求书

1.一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：遥控器通过长机与僚机建立通讯连接；

S2：建立遥控器、长机与僚机之间的下行同步，以及建立僚机、长机与遥控器之间的上行同步；

S3：实现上下行同步后，控制遥控器通过长机向僚机发送第一指令信息；

所述S2具体为：

遥控器向长机发送调制信号，所述调制信号包括同步序列；

所述长机将调制信号中的同步序列与预存在长机中的第一序列进行移位相关运算，根据运算结果实现所述遥控器与所述长机之间的下行同步；

所述僚机接收长机发送的调制信号，并将所述调制信号中的同步序列与预存在僚机中的第二序列进行移位相关运算，根据运算结果实现长机与僚机之间的下行同步；

所述长机接收僚机发送的调制信号，并将所述调制信号中的同步序列与所述第一序列进行移位相关运算，根据运算结果实现以僚机与长机之间的上行同步；

所述遥控器接收长机发送的调制信号，并将所述调制信号中的同步序列与预存在遥控器中的第三序列进行移位相关运算，根据运算结果实现长机与遥控器之间的上行同步。

2.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，所述S3具体为：

控制遥控器发送第二指令信息至所述长机，所述第二指令信息包括僚机的编号及对应的第一指令；

所述长机发送所述第一指令至所述编号对应的僚机；

所述僚机执行所述第一指令对应的命令后，向所述长机发送反馈信息。

3.根据权利要求2所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，还包括：

每隔预设第一时间段，所述长机将其接收到多个僚机发送的反馈信息进行数据打包，得到数据包；所述反馈信息包括指令执行情况及对应僚机的编号；

发送所述数据包至所述遥控器。

4.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，还包括：

当所述遥控器与长机断开连接后，所述长机根据断开连接前所接收到的指令信息控制僚机进行相应的命令操作；

实时检测长机与遥控器之间的连接状态，若超出预设第二时间所述长机与遥控器仍处于断开状态，则所述长机控制所有僚机执行返回起始点命令；

当长机接收到所有的僚机的反馈信息后，判断所有的僚机是否已经执行返回起始点命令，若是，则所述长机执行自动返回起始点命令。

5.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，还包括：

当遥控器发送降落指令信息至所述长机，所述降落指令信息包括第一编号及降落指令，所述长机控制所述第一编号对应的第一僚机执行降落指令；

当所述长机接收所述第一僚机的反馈信息后，根据第一僚机的反馈信息，判断所述第一僚机是否成功执行降落指令，若是，则将所述第一僚机的反馈信息发送至所述遥控器，并断开所述长机与所述第一僚机的通讯连接。

6.根据权利要求5所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，“断开所述长机与所述第一僚机的通讯连接”之后还包括：

保持所述遥控器与所述长机之间的通讯连接。

7.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，还包括：

若长机与某一僚机断开连接时间超过预设第二时间，则该僚机自动执行自动返回起始点命令；

所述长机生成该僚机的自动返回反馈信息，并发送所述自动返回反馈信息至所述遥控器。

8.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，所述S1之前还包括：

对遥控器、长机和僚机组成的无人机编队系统进行上电操作。

9.根据权利要求1所述的一种无人机编队飞行的通信方法，其特征在于，还包括：

控制遥控器向长机发送第三指令，所述长机执行所述第三指令对应的命令后，将执行情况反馈至所述遥控器。