[发明专利]行人轨迹线处理方法/系统、计算机可读存储介质及设备

权利要求书

1.一种行人轨迹线处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像数据；

检测所述待处理图像数据，从所述待处理图像数据中提取行人检测框，并利用所述行人检测框中所包含的行人轨迹信息，生成零散轨迹线；

分块跟踪所述行人检测框，以生成跟踪轨迹线，通过所述跟踪轨迹线连接所述零散轨迹线，以形成初始行人轨迹线；

对所述初始行人轨迹线进行精细化处理，以获取待处理图像数据中真实的行人轨迹线，包括：

对所述初始行人轨迹线进行平滑处理；其中，对所述初始行人轨迹线进行平滑处理的步骤包括：将所述初始行人轨迹线上的坐标点作为控制点，来计算样条曲线，令该样条曲线替换所述初始行人轨迹线；

将平滑处理后的初始行人轨迹线进行切断；所述将平滑处理后的初始行人轨迹线进行切断的步骤包括：设置一滑动窗口，并判断该样条曲线的长度是否大于预定窗口长度；若否，则不切断该样条曲线；若是，则执行下一步骤；截取长度为预定窗口长度的部分样条曲线，获取前二分之一部分样条曲线的平均运动方向，和后二分之一部分样条曲线的平均运动方向，且两者平均运动方向的夹角大于预定切断夹角，则将二分之一部分样条曲线所在点设定为切断点，形成切断线；滑动窗口向后滑动预定窗口长度，并返回判断滑动预定窗口长度后样条曲线的长度是否大于预定窗口长度；根据预设重连接判定条件，将切断后的初始行人轨迹线进行重新连接，以形成真实的行人轨迹线；其中，所述预设重连接判定条件包括：时刻判定条件：先查找的切断线的末端时刻先于后查找的切断线的头端时刻；运动方向夹角判定条件：先查找的切断线的运动方向与后查找的切断线的运动方向小于预设运动方向夹角；若满足时刻判定条件和运动方向夹角判定条件，将后查找的切断线判定为候选连接线；距离判定条件：在所述候选连接线中，查找先查找的切断线的末端与候选连接线的头端的距离小于预设距离阈值的切断线。

2.根据权利要求1所述的行人轨迹线处理方法，其特征在于，在获取待处理图像数据过程中，所述行人轨迹线处理方法包括：

在预定采集时间内，从图像采集设备中获取图像数据；

计算所述图像数据的前景图像，以获取包括所述图像数据和所述前景图像的待处理图像数据。

3.根据权利要求2所述的行人轨迹线处理方法，其特征在于，所述检测所述待处理图像数据，从所述待处理图像数据中提取行人检测框的步骤包括：

对所述待处理图像数据中所有图像数据进行基于方向梯度直方图特征的行人检测，以检测出所述图像数据的行人检测框；

利用所述前景图像的前景比例，对所述行人检测框进行筛选，以提取前景比例大于预定前景比例阈值的行人检测框。

4.根据权利要求3所述的行人轨迹线处理方法，其特征在于，所述对所述待处理图像数据中所有图像数据进行基于方向梯度直方图特征的行人检测的步骤包括：

对所述图像数据进行颜色空间归一化处理，形成预处理图像数据；所述颜色空间归一化处理包括对图像数据进行图像灰度化和伽马校正；

获取预处理图像数据的梯度及其梯度方向；

将所述预处理图像数据划分成若干图像单元，统计每个图像单元的梯度直方图；

将多个图像单元组成图像块，每个图像块内所有图像单元的特征向量串联起来，以获取该图像块的方向梯度直方图特征；

将所述图像数据内所有的方向梯度直方图特征组合，形成所述图像数据的特征向量，用以表征该图像数据；

利用支持向量机分类器，对所述图像数据的特征向量进行判别，以检测出所述图像数据的行人检测框；所述行人检测框包括当前检测的行人检测框尺寸、置信度和/或预定采集时间内的当前检测时刻。