[发明专利]电机单元以及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电机单元以及机器人。

背景技术

在产业领域等中，使用具有多个臂部的多关节型机器人。在多关节机器人中，已知在臂部的内部与电机一起设置有驱动电机的驱动电路(参照专利文献1)。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：美国专利第7347120号说明书

如果在臂部的内部设置驱动电路(放大器部)，则臂部的尺寸变大，结果存在臂部的可动范围变窄的问题。

因此，寻求通过提高电机和放大器部的配置的自由度而能够在各种空间内以多样的方向配置的提高了通用性的电机单元。并且，寻求通过使用这样的电机单元而有效利用臂部内的空间而使臂部紧凑化的机器人。

发明内容

为了解决上述技术问题的至少一个，本发明的一方面的电机单元具有：具有：第一电机；以及第一放大器部，具有驱动所述第一电机的驱动电路，所述第一电机具有第一装卸部和第二装卸部，所述第一装卸部能在第一位置将所述第一放大器部进行装卸，所述第二装卸部能在与所述第一位置不同的第二位置将所述第一放大器部进行装卸。

根据该构成，能够在多个位置将放大器部安装于电机。由此，提高了臂部内部的电机以及放大器部的配置的自由度，结果能够使臂部紧凑化。

在上述电机单元中，也可以构成为，所述第一位置和所述第二位置位于所述电机表面中不同的面。

根据该构成，通过将放大器部配置在电机的不同的面，能够根据臂部内部的间隙来配置放大器部。

在上述电机单元中，也可以构成为，在所述第一位置和所述第二位置之间，设置有所述第一电机的旋转轴。

根据该构成，在将一对放大器部固定于电机的情况下，能够将一对放大器部和电机配列在一方向上。由此，由于将一对放大器部和电机配置在臂部的长边方向上，能够有效利用臂部内部的空间。

在上述电机单元中，也可以构成为，所述第二装卸部能将第二放大器部进行装卸，所述第二放大器部具有驱动与所述第一电机不同的第二电机的驱动电路。

根据该构成，能够将两个放大器部固定于一个电机。由此，提高了臂部内部的电机以及放大器部的配置的自由度，结果能够使臂部紧凑化。

本发明另一方面的电机单元具有：第一电机；以及第一放大器部，具有驱动所述第一电机的驱动电路，所述第一电机具有能将所述第一放大器部进行装卸的第一装卸部，所述第一放大器部具有能将第二放大器部进行装卸的第三装卸部，所述第二放大器部具有驱动与所述第一电机不同的第二电机的驱动电路。

根据该构成，能够将多个放大器部以层叠的方式固定于一个电机。由此，提高了臂部内部的电机以及放大器部的配置的自由度，结果，能够使臂部紧凑化。

在上述电机单元中，也可以构成为，在所述装卸部和所述放大器部之间介装有介装部件。

根据该构成，能够通过介装部件来调整放大器部相对于电机的位置以及姿势，提高了臂部内部的电机以及放大器部的配置的自由度，结果，能够使臂部紧凑化。

本发明的其他方面的机器人具备：上述电机单元；能围绕转动轴转动的臂部；以及动作轴体，设置于所述臂部且围绕动作轴进行转动，所述第一电机以及所述第二电机中的任一个围绕所述转动轴驱动所述臂部，所述第一电机以及所述第二电机中的另一个驱动所述动作轴体。

根据该构成，提供了机器人，其通过将两个放大器部固定于一个电机，提高了臂部内部的电机以及放大器部的配置的自由度，结果能够使臂部紧凑化。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人的立体图。

图2是第一实施方式的第二臂部的分解立体图。

图3是第一实施方式的第二臂部的围绕第二轴的截面图。

图4是第一实施方式的第二臂部的俯视图。

图5是第一实施方式的第一电机单元的侧视图。

图6是第一实施方式的臂部主体的部分立体图。

图7是变形例一的第二臂部的俯视图。

图8是变形例一的第二电机单元的侧视图。

图9是变形例二的电机单元的侧视图。

图10是变形例三的电机单元的侧视图。

图11是第二实施方式的第二臂部的俯视图。

图12是第三实施方式的第二臂部的俯视示意图。

符号说明