[发明专利]机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

第一部件；

第二部件，被设置为能相对于所述第一部件转动；以及

齿轮装置，将驱动力从所述第一部件以及所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递，

所述齿轮装置具有第一面以及第二面，所述第一面以及所述第二面呈围绕轴线的筒状，相互配置在内外，伴随所述齿轮装置的动作而反复进行相互接触和分离，

所述第一面具有第一凹部以及第一凸部，所述第一凹部以及所述第一凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成第一凹凸图案，

所述第二面具有第二凹部以及第二凸部，所述第二凹部以及所述第二凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成与所述第一凹凸图案不同的第二凹凸图案，

所述第一凹部或者所述第一凸部具有沿着第一齿距的螺旋状延伸的部分，

所述第二凹部或者所述第二凸部具有沿着与所述第一齿距不同的第二齿距的螺旋状延伸的部分。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述第一凹部或者所述第一凸部所延伸的方向、以及所述第二凹部或者所述第二凸部所延伸的方向中的至少一方包括沿着所述轴线的方向成分。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述齿轮装置具有：

内齿轮；

可挠性的外齿轮，与所述内齿轮部分啮合；以及

波动产生器，将所述外齿轮挠曲而使所述内齿轮和所述外齿轮的啮合位置在周向上移动，

所述外齿轮的内周面是所述第一面，

所述波动产生器的外周面是所述第二面。

4.一种齿轮装置，其特征在于，所述齿轮装置具有第一面以及第二面，所述第一面以及所述第二面呈围绕轴线的筒状，相互配置在内外，伴随所述齿轮装置的动作而反复进行相互接触和分离，

所述第一面具有第一凹部以及第一凸部，所述第一凹部以及所述第一凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成第一凹凸图案，

所述第二面具有第二凹部以及第二凸部，所述第二凹部以及所述第二凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成与所述第一凹凸图案不同的第二凹凸图案，

所述第一凹部或者所述第一凸部具有沿着第一齿距的螺旋状延伸的部分，

所述第二凹部或者所述第二凸部具有沿着与所述第一齿距不同的第二齿距的螺旋状延伸的部分。

5.根据权利要求4所述的齿轮装置，其特征在于，

所述第一凹部或者所述第一凸部具有沿着螺旋状延伸的部分，

所述第二凹部或者所述第二凸部具有沿着所述第一凹部或者所述第一凸部逆向的螺旋状延伸的部分。

6.一种齿轮装置的制造方法，其特征在于，

所述齿轮装置具有筒状的第一面以及第二面，所述第一面以及所述第二面相互配置在内外，伴随所述齿轮装置的动作而反复进行相互接触和分离，

所述齿轮装置的制造方法包括：

加工工序，形成所述第一面和所述第二面，所述第一面具有第一凹部以及第一凸部，所述第二面具有第二凹部以及第二凸部，所述第一凹部以及所述第一凸部通过在具有围绕第一轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述第一轴线的方向上交替排列而构成第一凹凸图案，所述第二凹部以及所述第二凸部通过在具有围绕第二轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述第二轴线的方向上交替排列而构成与所述第一凹凸图案不同的第二凹凸图案；以及

组装工序，将所述第一面以及所述第二面相互配置在内外，

所述第一凹部或者所述第一凸部具有沿着第一齿距的螺旋状延伸的部分，

所述第二凹部或者所述第二凸部具有沿着与所述第一齿距不同的第二齿距的螺旋状延伸的部分。