[发明专利]机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法

说明书

本发明提供能够延长齿轮装置的寿命的机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法。该机器人中，齿轮装置具有第一面以及第二面，所述第一面以及所述第二面呈围绕轴线的筒状，相互配置在内外，伴随所述齿轮装置的动作而反复进行相互接触和分离，所述第一面具有第一凹部以及第一凸部，所述第一凹部以及所述第一凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成第一凹凸图案，所述第二面具有第二凹部以及第二凸部，所述第二凹部以及所述第二凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成与所述第一凹凸图案不同的第二凹凸图案。

技术领域

本发明涉及机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法。

背景技术

在具备包括至少一个臂部而构成的机械臂的机器人中，例如，通过电机来驱动机械臂的关节部，但是，通常通过减速机将来自该电机的驱动力进行减速。作为这样的减速机，例如，已知有如专利文献1中记载的波动齿轮装置那样的齿轮装置。

专利文献1中记载的波动齿轮装置具备：呈环形状的刚性的内齿轮；呈环形状的可挠性的外齿轮；波动产生器，在使该外齿轮在半径方向上与内齿轮部分啮合的同时，使该啮合位置在圆周方向上移动。并且为了将外齿轮和波动产生器的摩擦接触部分润滑，在与该接触部分邻接的外齿轮内周面的部分上固定有固体润滑剂。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本特开2002-349681号公报

目前，在将如专利文献1中记载的波动齿轮装置那样的齿轮装置使用于机器人的情况下，存在外齿轮和波动产生器的摩擦接触部分的润滑不足，烧灼(烧结)或磨耗等容易比较早地产生的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供能够延长齿轮装置的寿命的机器人、齿轮装置以及齿轮装置的制造方法。

上述目的通过下述的本发明而达成。

本发明的机器人的特征在于，具备：第一部件；第二部件，被设置为能相对于所述第一部件转动；以及齿轮装置，将驱动力从所述第一部件以及所述第二部件中的一方侧向另一方侧传递，所述齿轮装置具有第一面以及第二面，所述第一面以及所述第二面呈围绕轴线的筒状，相互配置在内外，伴随所述齿轮装置的动作而反复进行相互接触和分离，所述第一面具有第一凹部以及第一凸部，所述第一凹部以及所述第一凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成第一凹凸图案，所述第二面具有第二凹部以及第二凸部，所述第二凹部以及所述第二凸部通过在具有围绕所述轴线的周向成分的方向上延伸，且在沿着所述轴线的方向上交替排列而构成与所述第一凹凸图案不同的第二凹凸图案。

根据这样的机器人，由于第一凹凸图案以及第二凹凸图案相互不同，因此，当第一面以及第二面反复进行相互接触和分离时，能够减少第一凸部进入第二凹部内，以及第二凸部进入第一凹部内。因此，能够减少润滑剂从第一凹部内以及第二凹部内流出，能够长期良好地维持第一面和第二面之间的润滑剂所产生的润滑性。结果，能够延长齿轮装置的寿命。

在本发明的机器人中，优选所述第一凹部或者所述第一凸部所延伸的方向、以及所述第二凹部或者所述第二凸部所延伸的方向中的至少一方包括沿着所述轴线的方向成分。

在这样的情况下，如果第一凸部进入第二凹部内，以及第二凸部进入第一凹部内，则第一凹部或者第二凹部内的润滑剂容易在第一面或者第二面的轴线方向上流出，第一面和第二面之间的润滑剂所产生的润滑性过早受损。因此，在这样的情况下，如果应用本发明，其效果显著。

在本发明的机器人中，优选所述第一凹部以及所述第二凹部中的至少一方沿着螺旋状延伸。