[发明专利]基于爬行机器人的化工物料混合装置

权利要求书

1.一种基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：包括爬行机器人(100)及安装于爬行机器人上的混合装置(200)，所述爬行机器人(100)包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，其特征在于：所述机身包括支撑板(1)、安装于支撑板(1)上的电池(2)、驱动电机(3)及控制器(4)；所述爬行爪组件包括与所述支撑板(1)固连的爬行支撑架(5)及通过连杆组件(8)安装于所述爬行支撑架(5)上的爬行爪(6)；所述爬行支撑架(5)包括两隔开相连的支撑侧板(51)，两支撑侧板(51)之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件(7)，所述齿轮传动组件(7)包括中间的主动齿轮(71)、对称位于主动齿轮(71)两侧的传动齿轮(72)及从动齿轮(73)，所述传动齿轮(72)位于主动齿轮(71)与从动齿轮(73)之间并与主动齿轮(71)及从动齿轮(73)相啮合，所述主动齿轮(71)的输入轴与所述驱动电机(3)的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架(5)上的连杆组件(8)及爬行爪(6)分别包括安装于爬行支撑架(5)的两端的两组，所述连杆组件(8)包括一端与所述从动齿轮(73)输出轴固连的摇杆(81)、一端分别铰接于支撑侧板(51)的上端角处及下端角处的上连杆(82)及下连杆(83)，所述摇杆(81)的另一端与长连杆(84)的一端铰接，所述长连杆(84)的中部与所述下连杆(83)的另一端铰接，所述上连杆(82)的另一端与爬行爪(6)的一端铰接，爬行爪(6)的中部与所述长连杆(84)的另一端铰接；

所述混合装置包括安装于支撑腔(201)上的混合槽(202)，支撑腔(201)的顶部安装有支撑杆(206)及连接与支撑杆(206)之间的导杆(207)；所述混合槽(202)的弧形混合腔(203)中放置有混合桶(204)；所述混合槽(202)的外壁与所述爬行爪(6)之间连接有弹性拉绳(205)。

2.根据权利要求1所述的基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：所述支撑侧板(51)的上部两端对称设有凸出的上端角，所述上端角与上连杆(82)的端部铰接，所述支撑侧板(51)的下部两端对称设有向上翘起的下端角，所述下端角与下连杆(83)的端部铰接。

3.根据权利要求1所述的基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：还包括与所述控制器无线对接的手持遥控器，所述控制器中设有定时模块、蓝牙模块、定位模块，所述手持遥控器上设有与所述蓝牙模块无线对接的蓝牙信息传输模块。

4.根据权利要求1所述的基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：位于所述齿轮传动组件(7)两侧的支撑侧板(51)上的、相对的两摇杆(81)之间的转动方向相差180度。

5.根据权利要求1所述的基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：所述爬行爪(6)的下端内侧具有分支脚(601)，所述分支脚(601)的下端安装有支脚弹簧(602)及触地橡胶块(603)。

6.根据权利要求1所述的基于爬行机器人的化工物料混合装置，其特征在于：所述弹性拉绳(205)包括分别与混合槽(202)及爬行爪(6)相连的上段绳(2051)及下段绳(2052)，所述上段绳(2051)与下段绳(2052)之间连接有拉绳弹簧(2053)。