[发明专利]基于爬行机器人的化工物料混合装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及基于爬行机器人的化工物料混合装置。

背景技术

基于爬行机器人的化工物料混合装置是移动机器人的一种，基于爬行机器人的化工物料混合装置按仿生学角度来分，可分为：螳螂式基于爬行机器人的化工物料混合装置、蜘蛛式基于爬行机器人的化工物料混合装置、蛇形机器人、尺蠖式基于爬行机器人的化工物料混合装置等；按驱动方式来分可分为：气动基于爬行机器人的化工物料混合装置、电动基于爬行机器人的化工物料混合装置和液压驱动基于爬行机器人的化工物料混合装置等；按工作空间来分可分为：管道基于爬行机器人的化工物料混合装置、壁面基于爬行机器人的化工物料混合装置和球面基于爬行机器人的化工物料混合装置等；按功能用途可分为：焊弧基于爬行机器人的化工物料混合装置、检测基于爬行机器人的化工物料混合装置、清洗基于爬行机器人的化工物料混合装置、提升基于爬行机器人的化工物料混合装置、巡线基于爬行机器人的化工物料混合装置和玩具基于爬行机器人的化工物料混合装置；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的基于爬行机器人的化工物料混合装置，如气动管内检测基于爬行机器人的化工物料混合装置，电磁吸附多足基于爬行机器人的化工物料混合装置、电驱动壁面焊弧基于爬行机器人的化工物料混合装置等，每一种形式的基于爬行机器人的化工物料混合装置都有各自的应用特点。

现有的蜘蛛式、螃蟹式基于爬行机器人的化工物料混合装置的结构复杂，动作繁多，制作成本居高不下。现有的爬行机器人，大多数是用作玩具，功能单一。

发明内容

鉴于此，申请人进行研究及改进，提供一种基于爬行机器人的化工物料混合装置。

为了解决上述问题，本发明采用如下方案：

一种基于爬行机器人的化工物料混合装置，包括爬行机器人及安装于爬行机器人上的混合装置，所述爬行机器人包括机身及安装在机身两侧的爬行爪组件，所述机身包括支撑板、安装于支撑板上的电池、驱动电机及控制器；所述爬行爪组件包括与所述支撑板固连的爬行支撑架及通过连杆组件安装于所述爬行支撑架上的爬行爪；所述爬行支撑架包括两隔开相连的支撑侧板，两支撑侧板之间的隔开安装腔中安装有啮合的齿轮传动组件，所述齿轮传动组件包括中间的主动齿轮、对称位于主动齿轮两侧的传动齿轮及从动齿轮，所述传动齿轮位于主动齿轮与从动齿轮之间并与主动齿轮及从动齿轮相啮合，所述主动齿轮的输入轴与所述驱动电机的输出轴相连；每一侧的爬行支撑架上的连杆组件及爬行爪分别包括安装于爬行支撑架的两端的两组，所述连杆组件包括一端与所述从动齿轮输出轴固连的摇杆、一端分别铰接于支撑侧板的上端角处及下端角处的上连杆及下连杆，所述摇杆的另一端与长连杆的一端铰接，所述长连杆的中部与所述下连杆的另一端铰接，所述上连杆的另一端与爬行爪的一端铰接，爬行爪的中部与所述长连杆的另一端铰接；

所述混合装置包括安装于支撑腔上的混合槽，支撑腔的顶部安装有支撑杆及连接与支撑杆之间的导杆；所述混合槽的弧形混合腔中放置有混合桶；所述混合槽的外壁与所述爬行爪之间连接有弹性拉绳。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述支撑侧板的上部两端对称设有凸出的上端角，所述上端角与上连杆的端部铰接，所述支撑侧板的下部两端对称设有向上翘起的下端角，所述下端角与下连杆的端部铰接。

还包括与所述控制器无线对接的手持遥控器，所述控制器中设有定时模块、蓝牙模块、定位模块，所述手持遥控器上设有与所述蓝牙模块无线对接的蓝牙信息传输模块。

位于所述齿轮传动组件两侧的支撑侧板上的、相对的两摇杆之间的转动方向相差180度。

所述爬行爪的下端内侧具有分支脚，所述分支脚的下端安装有支脚弹簧及触地橡胶块。

所述弹性拉绳包括分别与混合槽及爬行爪相连的上段绳及下段绳，所述上段绳与下段绳之间连接有拉绳弹簧。

本发明的技术效果在于：

本发明依靠巧妙设计的连杆组件驱动爬行爪，其结构简单、紧凑，间歇式触地工作的爬行爪，巧妙错开触地，保证机器人的运行稳定可靠；本发明的制作成本低，特别适合用于运输需要混合的物料，对于树脂化工物料混合时，其混合效果好，保证运送后混合均匀，到达指定地后可以直接使用，无需再次摇动混合等操作。

附图说明

图1为本发明的立体结构图。

图2为图1的另一方向视图。

图3为本发明的局部立体结构图。

图4为本发明中爬行爪与连杆组件的安装主视图。