[发明专利]一种植保无人机多机协同作业方法及系统

权利要求书

1.一种植保无人机多机协同作业方法，其特征在于，所述作业方法应用于植保无人机多机作业系统，所述作业系统包括后台服务器和作业组，同一作业组内包括至少两个无人机和与之对应的至少两个用户控制端；所述作业方法包括如下步骤：

创建植保作业任务，所述植保作业任务包括生成作业地块以及规划航线，具体包括：获取待作业农田区域的地块信息；其中，所述地块信息为农田地块区域边界的经纬度信息；在其中一用户控制端根据所述地块信息创建作业地块；根据所创建的作业地块规划无人机在所述农田区域植保作业的航线；

将所规划的航线关联至各无人机，具体包括：所述后台服务器接收并存储所创建的植保作业任务；根据预先存储的用户控制端的用户信息将所创建的植保作业任务发送至对应的用户控制端；用户控制端的用户领取作业任务，根据所规划的航线选取相应无人机作业的分段航线，并将分段航线发送至无人机；

各无人机根据所规划的航线分段进行植保作业；

所述方法还包括：预先在所述后台服务器内存储无人机变量标识以及对应控制该无人机的用户控制端的用户信息，所述无人机变量标识用于标识无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所创建的植保作业任务还包括采集航点，所述航点为所规划的航线与作业地块边界线的交点；

所述方法还包括：将所采集的航点信息上传至后台服务器，后端服务器接收并存储所采集的航点信息，根据预先存储的各用户控制端的用户信息将所采集的航点信息发送至对应的各用户控制端。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户控制端的用户领取作业任务，根据所规划的航线选取相应无人机作业的分段航线，并将分段航线发送至无人机具体为：

用户控制端的用户根据所采集的航点，在航线上自主选择起始航点和截止航点，起始航点和截止航点之间为分段航线；

将所选择的起始航点、截止航点以及分段航线发送至对应的无人机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述用户控制端上包括显示屏，用于显示如下至少一种：地块信息、所生成的作业地块、规划的航线、作业时间、飞行高度、飞行速度、垄距以及同一作业组内各无人机协同作业的喷洒面积。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述显示界面上还包括航点进度条，通过所述航点进度条选择无人机植保作业的分段航线，所述方法进一步包括：

根据用户触发的进度标识移动指令，将进度标识从选取的起始航点标识处移动到截止航点标识处。