[发明专利]一种无人机植保作业航线规划方法及装置

权利要求书

1.一种无人机植保作业航线规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

（1）获取作业农田区域的地块信息，并根据所述地块信息创建作业地块；所述作业地块包括地块边界；

（2）按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界；

（3）根据内边界规划出无人机植保作业的第一航线，控制无人机根据所述第一航线植保作业，从而将内边界内的地块区域覆盖；

（4）当检测到用户触发的扫边作业操作时，根据所述地块边界和内边界规划出第二航线，控制无人机根据所述第二航线植保作业，从而将地块边界与内边界之间的地块区域覆盖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地块信息为边界

航点的经纬度信息，所述地块边界由多条边界线段顺次连接而成，相邻边界线段的交点为边界航点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界具体为：

接收输入的边距参数；

根据所述边距参数，确定内边界的边界航点；

顺次直线连接内边界的边界航点，获得内边界。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据内边界规划出无人机植保作业的第一航线具体为：

检测到用户触发的作业起始边选定操作；

接收用户设定的喷幅参数；

基于作业起始边、内边界以及喷幅参数生成一组与作业起始边平行的等间隔航行路径线段；其中相邻航行路径线段的间距为一个喷幅；

相邻航行路径线段首尾顺次连接，生成第一航线。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制无人机根据所述第一航线植保作业之前，还包括步骤：

接收输入的飞行速度参数和飞行高度参数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述地块边界和内边界规划出第二航线具体为：

接收输入的喷幅参数；

检测到用户触发的扫边作业起始边以及起始点选定操作；

根据喷幅参数以及设定的边距确定组成第二航线的各边界航线；其中，各边界航线分别由地块边界依次缩小一定比例后形成。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述各边界航线包括起始航线和多条分航线，所述起始航线与外围地块边界的间距为半个喷幅，起始航线与相邻分航线的间距为一个喷幅，相邻分航线的间距为一个喷幅。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据喷幅参数以及设定的边距确定组成第二航线的各边界航线具体为：

根据地块边界的边界航点以及半个喷幅确定起始航线上与边界航点对应的多个采集点A；

接收用户触发的作业起始边以及起始点选定操作，从起始航线上多个采集点A中选取起始点，确定起始方向；

从起始点开始沿着起始方向顺次将其余采集点A连接，绘制出起始航线；

根据起始航线上的多个采集点A以及一个喷幅确定与起始航线相邻分航线上的多个采集点B，顺次连接多个采集点B，绘制出与起始航线相邻的分航线；

依次绘制出其余分航线，直至将地块边界与内边界之间的地块区域覆盖。

9.一种无人机植保作业航线规划装置，其特征在于，所述装置包括

作业地块创建模块：用于根据所获取的地块信息创建作业地块；

内边界生成模块：用于按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界；

航线规划模块：用于规划出无人机植保作业的第一航线和第二航线；

控制作业模块：控制无人机根据所述第一航线和第二航线进行植保作业。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选定操作检测模块：用于检测用户发起的选定操作；

参数接收模块：用于接收输入的飞行速度参数、飞行高度参数、喷幅参数以及边距参数；

采集点确定模块：用于确定内边界上的各边界航点以及各边界航线上的多个采集点。