[发明专利]一种无人机植保作业航线规划方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机植保作业航线规划方法及装置。

背景技术

随着植保无人机技术的发展，越来越多的用户开始采用无人机进行植保作业，尤其是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒等，具有对农作物损害小、农药利用率高、降低劳动强度等优点。

植保无人机在进行植保作业时，通常是按照既定的飞行航线进行作业或者由操控员通过遥控器控制无人机飞行。若使得无人机按照既定的飞行航线进行飞行，需要提前进行航线规划，即计算机软件系统根据地块信息，计算出覆盖地块的合理航线，该航线由多条在地块内来回折返的航线段组成。

然而，现有技术中，无人机植保作业的喷洒范围局限在地块内部，而使得地块边缘区域出现漏喷情况，从而影响了植保作业质量。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题，提供了一种无人机植保作业航线规划方法及装置，可以将地块边缘区域全面覆盖，避免出现漏喷情况。

为了达到上述技术效果，本发明包括以下技术方案：一种无人机植保作业航线规划方法，包括如下步骤：

（1）获取作业农田区域的地块信息，并根据所述地块信息创建作业地块；所述作业地块包括地块边界；

（2）按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界；

（3）根据内边界规划出无人机植保作业的第一航线，控制无人机根据所述第一航线植保作业，从而将内边界内的地块区域覆盖；

（4）当检测到用户触发的扫边作业操作时，根据所述地块边界和内边界规划出第二航线，控制无人机根据所述第二航线植保作业，从而将地块边界与内边界之间的地块区域覆盖。

进一步地，所述地块信息为边界航点的经纬度信息，所述地块边界由多条边界线段顺次连接而成，相邻边界线段的交点为边界航点。

进一步地，所述按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界具体为：

接收输入的边距参数；

根据所述边距参数，确定内边界的边界航点；

顺次直线连接内边界的边界航点，获得内边界。

进一步地，根据内边界规划出无人机植保作业的第一航线具体为：

检测到用户触发的作业起始边选定操作；

接收用户设定的喷幅参数；

基于作业起始边、内边界以及喷幅参数生成一组与作业起始边平行的等间隔航行路径线段；其中相邻航行路径线段的间距为一个喷幅；

相邻航行路径线段首尾顺次连接，生成第一航线。

另外，本发明还提供了一种无人机植保作业航线规划装置，所述装置包括作业地块创建模块：用于根据所获取的地块信息创建作业地块；

内边界生成模块：用于按照设定的边距将地块边界缩小一定比例后生成内边界；

航线规划模块：用于规划出无人机植保作业的第一航线和第二航线；

控制作业模块：控制无人机根据所述第一航线和第二航线进行植保作业。

采用上述技术方案，包括以下有益效果：本发明所提供的无人机植保作业航线规划方法及装置，在植保作业过程中，能够进行自动扫边作业，将作业地块的边缘区域喷洒覆盖，避免出现了漏喷情况，且喷洒范围不会超出作业地块边缘外，同时，在植保作业过程中能够避免无人机触碰到地块外的障碍物，提高了植保作业效果，保证了植保作业的安全性。

附图说明

图1为本发明实施例所提供无人机植保作业航线规划方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例通过本发明所提供航线规划方法进行航线规划的地块示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用 新型实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地 描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实 施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性 劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。