[发明专利]一种椰子采摘机械手

说明书

技术领域

本发明涉及农业设备技术领域，尤其是涉及一种椰子采摘机械手。

背景技术

椰子具有很高的食用价值与医用价值，其种植具有较强的区域性，国外主要有菲律宾、印尼、马来西亚等，海南省是我国唯一的规模产地。椰子树是一种常绿乔木，树干挺直高达15 ～ 30m，树上椰子成束挂接，同一果束椰子生疏不一。椰子所处环境复杂，不易采摘，所以每到椰子收获季节，椰农都会为椰子的采摘困难而头疼。目前，椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘机刀具切割采摘。人工攀爬采摘，劳动强度大、效率低，作业人员无生命保障；采摘机刀具切割采摘操作复杂，稍有疏忽，轻则损伤椰子及枝干，重则刀毁臂断。在现有技术中，我国一直未能解决这个问题，椰子采摘机的研制才刚刚起步。在国外，有椰子采摘机器人问世，虽然自动化程度较高，但采摘机器人只能整束切割而做不到识别椰子生熟程度而单个采摘，且成本太高，不适合中国现状。

发明内容

为克服上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种椰子采摘机械手，包括底座、两级蜗轮蜗杆减速机构和伺服电机，所述伺服电机一端与两级蜗轮蜗杆减速机构连接，两级蜗轮蜗杆减速机构一端与齿轮减速机构连接，齿轮减速机构的大齿轮固定在定导板上，定导板固定在底座上，定导板一侧设有动导板，大气缸固定在定导板上，其活塞杆Ⅰ与动导板相连，小气缸固定在动导板上，其活塞杆Ⅱ与连杆固结，连杆和动导板与摆臂铰接。

所述伺服电机的曲柄转速为2700r/min。

本发明的优点是：结构简单，工作效率高、减少人员攀爬采摘，实现机械化，且采摘时能够很好的保护椰子及枝干，避免遭受树木毁损。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，一种椰子采摘机械手，包括底座1、两级蜗轮蜗杆减速机构2和伺服电机3，所述伺服电机3一端与两级蜗轮蜗杆减速机构2连接，两级蜗轮蜗杆减速机构2一端与齿轮减速机构12连接，齿轮减速机构12的大齿轮固定在定导板11上，定导板11固定在底座1上，定导板11一侧设有动导板6，大气缸10固定在定导板11上，其活塞杆Ⅰ5与动导板6相连，小气缸4固定在动导板6上，其活塞杆Ⅱ9与连杆7固结，连杆7和动导板6与摆臂8铰接。

所述伺服电机3的曲柄转速为2700r/min。

工作原理如下：

底座1安装在椰子采摘机上，旋转功能组件主要包括伺服电机3、两级蜗轮蜗杆减速机构2及齿轮减速机构12。在旋转功能组件中，由伺服电机3出发，外接两级蜗轮蜗杆减速机构2，再接齿轮减速机构12。同时，齿轮减速机构12中的大齿轮固定在所述气压升降、摆臂功能组件中的定导板11上，可实现采摘手抓在120°的扇形区域内左右摆动。气压升降、摆臂功能组件主要包括大气缸10和小气缸4、动导板6和定导板11、连杆7及摆臂。在气压升降、摆臂功能组件中，定导板11和动导板6组成导板副，其定导板11固定在底座上；大气缸10固定在导板副中的定导板11上，其活塞杆Ⅰ 5与动导板6相连；小气缸4固定在动导板6上，其活塞杆Ⅱ9与连杆7固结；连杆7和动导板6与摆臂铰接，可实现采摘手抓374mm 的升降及30°的俯仰。