[发明专利]制动控制方法和装置

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

当所述车辆的车速大于或等于预设车速时，获取所述车辆当前的电机工作状态，所述当前的电机工作状态包括所述车辆的每个电机的当前的工作状态，所述工作状态包括正常状态或故障状态；

在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式；其中，所述制动模式用于控制所述车辆的前轮和后轮采用电液复合制动模式或液压制动模式，每个所述制动模式对应一种电机工作状态；

按照所述目标制动模式对所述车辆进行制动；

所述在预先设置的多种制动模式中，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式，包括：

当所述每个电机均为所述正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第一制动模式；

当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第二制动模式；

当后轮对应的至少一个电机为故障状态，且前轮对应的每个电机为正常状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第三制动模式；

当前轮对应的至少一个电机为故障状态，且后轮对应的至少一个电机为故障状态时，确定与所述当前的电机工作状态对应的目标制动模式为第四制动模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一制动模式为：按照预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述电液复合制动模式；

所述第二制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴为液压制动模式，所述车辆的后轴为所述电液复合制动模式；

所述第三制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的后轴为所述液压制动模式，所述车辆的前轴为所述电液复合制动模式；

所述第四制动模式为：按照所述预设比例，控制所述车辆的前轴和后轴为所述液压制动模式；

其中，所述预设比例为用于将所述车辆的总制动力分配给所述前轴和后轴的分配比例。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据制动踏板的踩踏深度，确定驾驶员需求的目标制动力；

根据所述目标制动力，确定第一电机制动需求扭矩，所述第一电机制动需求扭矩是由电机制动系统提供所述目标制动力时所述电机制动系统需要提供的扭矩；

根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩；

在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据电机外特性和电池最大充电功率，确定当前能够提供的最大制动扭矩包括：

根据所述车辆的每个电机的电机外特性，确定所有电机的总回馈制动扭矩；

根据所述电池最大充电功率确定的电池能够回馈的最大回馈制动扭矩；

将所述总回馈制动扭矩和所述电池能够回馈的最大回馈制动扭矩中的最小值，作为当前能够提供的最大制动扭矩。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述在使用所述电液复合制动模式进行制动时，根据所述第一电机制动需求扭矩和所述最大制动扭矩控制所述电机制动系统提供的扭矩以及液压制动系统提供的压力包括：

当所述第一电机制动需求扭矩大于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述最大制动扭矩，并控制所述液压制动系统提供第一剩余压力，所述最大制动扭矩与所述第一剩余压力的共同作用能够满足所述第一电机制动需求扭矩；

当所述第一电机制动需求扭矩小于或等于所述最大制动扭矩时，控制所述电机制动系统提供所述第一电机制动需求扭矩。