[发明专利]出库辅助装置

权利要求书

1.一种出库辅助装置(12)，其特征在于，

具有前方检测部(91、92、93、94)、后方检测部(95、96、97、98)、目标舵角(θtar)设定部(56)和辅助控制部(60)，其中，

所述前方检测部(91、92、93、94)至少检测从本车(10)到位于该本车(10)前方的前方障碍物(101)的前方距离；

所述后方检测部(95、96、97、98)至少检测从所述本车(10)到位于该本车(10)后方的后方障碍物(102)的后方距离；

在所述本车(10)的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将目标舵角(θtar)的大小设定为第一舵角(θ1)；

所述辅助控制部(60)进行将舵角设定为所述目标舵角(θtar)的辅助控制，

在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述目标舵角(θtar)的大小限制设定为比所述第一舵角(θ1)小的第二舵角(θ2)，其中，

所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车(10)的行驶距离在规定距离以上；

所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度、或者所述后方检测部(95、96、97、98)检测到的所述后方障碍物(102)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上；

所述第三条件是指，所述本车(10)的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车(10)的车长方向的角度在规定角度以上。

2.根据权利要求1所述的出库辅助装置(12)，其特征在于，

从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车(10)的行驶距离越长，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述第二舵角(θ2)设定得越小；

所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度、或者所述后方检测部(95、96、97、98)检测到的所述后方障碍物(102)的检测方向相对于所述本车(10)的车长方向的角度越大，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述第二舵角(θ2)设定得越小；和/或

所述本车(10)的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车(10)的车长方向的角度越大，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述第二舵角(θ2)设定得越小。

3.根据权利要求1或2所述的出库辅助装置(12)，其特征在于，

所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述第一舵角(θ1)设定为能够由所述辅助控制部(60)来控制的最大舵角(θmax)。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的出库辅助装置(12)，其特征在于，

所述行进方向的所述一方是前进，所述另一方是后退，

在所述行进方向从后退切换为前进的情况下，当所述第一条件、所述第二条件、所述第三条件这3个条件中的至少1个条件成立时，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述目标舵角(θtar)设定为所述第二舵角(θ2)，且按照从所述行进方向由前进切换为后退开始到由后退切换为前进为止的所述本车(10)后退行驶的行驶距离来设定所述第二舵角(θ2)。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的出库辅助装置(12)，其特征在于，

在根据所述行进方向从前进切换为后退时由所述前方检测部(91、92、93、94)检测到的所述前方障碍物(101)的状况，判定为下一次所述行进方向从后退切换为前进之后能通过前进而出库的情况下，所述目标舵角(θtar)设定部(56)将所述第二舵角(θ2)设定为最大舵角(θmax)与最小舵角之间的舵角，其中，所述最大舵角(θmax)是指能够由所述辅助控制部(60)控制的最大舵角，所述最小舵角是指能够避开所述前方障碍物(101)的最小舵角。