[发明专利]出库辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种辅助车辆的出库的出库辅助装置。

背景技术

现有技术中，已知一种辅助车辆的出库的出库辅助装置。例如，开发出如下一种出库辅助技术：当处于纵列泊车状态的车辆出库时，向驾驶员引导车辆的前进后退操作，并且进行自动操纵。

在日本发明专利公开公报特开2014-121984号中，提出了如下这样的出库辅助装置：在车辆能不进行操纵切换而出库的情况下进行自动操纵，以使得成为向目标舵角打轮(转向)后的舵角，其中所述目标舵角按照车辆与前方障碍物及后方障碍物的距离而设定。其中记载有如下信息：据此，即使在辅助控制结束后驾驶员松开方向盘(handle)而发生舵角返回伴随着车辆的转向特性的返回量，也能够避免车辆与前方障碍物的碰撞。

然而，在日本发明专利公开公报特开2014-121984号所提出的装置中，在向目标舵角打轮后的状态下驾驶员(driver)握持方向盘(handle：steering wheel)的情况下，可能发生如下这样的不良情况。图15A和图15B是表示本车1避开前方其他车辆2而从纵列泊车空间3出库，想要与行驶车道4进行合流的状态的图。图15A表示驾驶员握持方向盘的情况，图15B表示驾驶员松开方向盘的状态。在驾驶员握持方向盘的情况下，当前的舵角(以下称为当前舵角)被相对于目标舵角顺时针地打轮。在驾驶员握持方向盘的情况下(图15A)，与驾驶员松开方向盘的情况(图15B)相比较，本车1的车长方向相对于行驶车道4的方向的角度变大。因此，为了使本车与行驶车道4合流，存在驾驶员需要使方向盘逆时针地较大地回轮的担忧。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做出的，其目的在于，提供一种能够减轻出库完成后驾驶员的操纵负担的出库辅助装置。

本发明所涉及的出库辅助装置具有前方检测部、后方检测部、目标舵角设定部和辅助控制部，其中，所述前方检测部至少检测从本车到位于该本车前方的前方障碍物的前方距离；所述后方检测部至少检测从所述本车到位于该本车后方的后方障碍物的后方距离；当所述本车的行进方向从前方或后方中的一方切换为另一方或者从另一方切换为一方的情况下，所述目标舵角设定部将目标舵角的大小设定为第一舵角；所述辅助控制部进行将舵角设定为所述目标舵角的辅助控制，在第一条件、第二条件和第三条件这3个条件中的至少1个条件成立的情况下，当所述行进方向从所述另一方切换为所述一方时，所述目标舵角设定部将所述目标舵角的大小限制设定为比所述第一舵角小的第二舵角，其中，所述第一条件是指，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车的行驶距离在规定距离以上；所述第二条件是指，当所述行进方向为所述一方时，所述前方检测部检测到的所述前方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度、或者所述后方检测部检测到的所述后方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度在规定角度以上；所述第三条件是指，所述本车的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车的车长方向的角度在规定角度以上。

在行进方向被切换后的行进方向上，在本车在不进行操纵切换就能出库，并且能够以小于可由辅助控制部控制的最大舵角的舵角出库时，能够将小于可控制的最大舵角(第一舵角)的第二舵角设定为目标舵角。据此，与在本车在不进行操纵切换就能够出库时将目标舵角设定为第一舵角的情况相比较，能够减小即将出库之前的本车的车长方向相对于本车想要合流的行驶车道的方向的角度。因此，能够减小驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。另外，能够抑制本车向行驶车道的进入量。因此，能够给本车的驾驶员带来安心感，并且能够减少对在行驶车道上行驶的其他车辆的驾驶员的不安感。

另外，从所述行进方向由所述一方切换为所述另一方开始到由所述另一方切换为所述一方为止的所述本车的行驶距离越长，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小，所述前方检测部检测到的所述前方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度、或者所述后方检测部检测到的所述后方障碍物的检测方向相对于所述本车的车长方向的角度越大，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小，和/或，所述本车的车长方向相对于所述辅助控制开始时的所述本车的车长方向的角度越大，所述目标舵角设定部将所述第二舵角设定得越小。

能够将第二舵角设定为本车能够避开前方障碍物或后方障碍物的舵角，且设定为尽可能小的舵角。据此，能够减小即将出库前的本车的车长方向相对于本车想要合流的行驶车道的方向的角度。因此，能够减少驾驶员使本车与行驶车道合流时的操纵量。