[发明专利]一种机器人的行驶控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的行驶控制方法，所述方法应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制所述机器人按照弧线继续行驶；

在弧线行驶过程中，当检测到所述导引线时，确定当前行驶方向与所述导引线的目标夹角，并确定所述机器人的转向轮当前的转向角度；

根据预先存储的以行驶方向与所述导引线的夹角、所述转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式，计算所述目标夹角和所述转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度；

控制所述转向轮以所述目标回转角速度调整所述转向轮的转向角度，按照所述导引线继续行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制所述机器人按照弧线继续行驶，包括：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制所述机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度，保持所述第一预设角度继续行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制所述机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制所述机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶，包括：

在弧线行驶过程中，每达到预设的调整周期时，控制所述机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在按照所述导引线继续行驶的过程中，当首次通过检测部件检测到位置信息时，向服务器发送行驶路线获取请求，其中，所述行驶路线获取请求中携带有所述位置信息，以使所述服务器根据所述位置信息确定行驶路线；

当接收到所述服务器发送的行驶路线时，控制所述机器人按照所述行驶路线在所述导引线上行驶。

6.一种机器人的行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制所述机器人按照弧线继续行驶；

所述控制模块，还用于在弧线行驶过程中，当检测到所述导引线时，确定当前行驶方向与所述导引线的目标夹角，并确定所述机器人的转向轮当前的转向角度；根据预先存储的以行驶方向与所述导引线的夹角、所述转向轮的转向角度、转向轮的回转角速度为变量的回转角速度计算公式，计算所述目标夹角和所述转向轮当前的转向角度对应的目标回转角速度；控制所述转向轮以所述目标回转角速度调整所述转向轮的转向角度，按照所述导引线继续行驶。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

当在行驶过程中检测不到预先布置在地面的导引线时，控制所述机器人的转向轮的转向角度调整为第一预设角度，保持所述第一预设角度继续行驶。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块还用于：

在弧线行驶过程中，当达到预设调整条件时，控制所述机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块用于：

在弧线行驶过程中，每达到预设的调整周期时，控制所述机器人的转向轮的转向角度缩小第二预设角度，按照半径增大的弧线继续行驶。