[发明专利]碰撞警告系统

权利要求书

1.一种主车辆中的控制器，包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器，使得所述处理器被编程为：

在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：

在所述主车辆和所述目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及

所述主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值，其中方位角表示所述主车辆的前进方向与从所述主车辆到所述目标车辆的线之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为确定所述目标车辆是否处于所述主车辆的预设距离内。

3.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述预设下限大于零度。

4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述预设上限小于180度。

5.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为，如果所述目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避所述目标车辆。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，控制所述车辆子系统包括指示制动器制动。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中，控制所述车辆子系统包括指示转向系统转向。

8.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为独立于所述主车辆的所述方位角变化率来确认所述碰撞风险。

9.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为，如果所述目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于所述主车辆的所述方位角变化率已确认所述碰撞风险，则指示车辆子系统以规避所述目标车辆。

10.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述处理器还被编程为基于所述主车辆的所述预设阈值和所述方位角变化率来计算危险等级。

11.一种碰撞警告方法，包括：

在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：

在主车辆和所述目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及

所述主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值，其中方位角表示所述主车辆的前进方向与从所述主车辆到所述目标车辆的线之间的夹角。

12.根据权利要求11所述的方法，还包括：确定所述目标车辆是否处于所述主车辆的预设距离内。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预设下限大于零度。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述预设上限小于180度。

15.根据权利要求11所述的方法，还包括：如果所述目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避所述目标车辆。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，控制所述车辆子系统包括指示制动器制动。

17.根据权利要求15所述的方法，其中，控制所述车辆子系统包括指示转向系统转向。

18.根据权利要求11所述的方法，还包括：独立于所述主车辆的所述方位角变化率来确认所述碰撞风险。

19.根据权利要求11所述的方法，还包括：如果所述目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于所述主车辆的所述方位角变化率已确认所述碰撞风险，则指示车辆子系统以规避所述目标车辆。

20.根据权利要求11所述的方法，还包括：基于所述主车辆的所述预设阈值和所述方位角变化率来计算危险等级。