[发明专利]碰撞警告系统

说明书

一种主车辆中的控制器包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器。该处理器被编程为在确定主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间并且主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值时，将目标车辆指定为碰撞风险。

技术领域

本发明涉及一种碰撞警告系统，更具体地涉及一种相应的控制器及其控制方法。

背景技术

车辆可以包括用于跟踪车辆周围的外部环境的传感器。一些类型的传感器是雷达传感器、扫描激光测距仪，光检测和测距(LIDAR)装置，以及诸如摄像机的图像处理传感器。车辆可以包括与传感器通信的车辆控制器，其使用来自传感器的输出来分析外部环境，例如定义周围景观的特征，检测景观上的道路和道路的车道，解释标志和信号，以及跟踪和分类环境中的物体(诸如车辆，骑车者以及行人)。例如，车辆控制器可以分类检测物体是否是另一车辆，并且提供关于另一车辆的状态信息(诸如位置、速度和前进方向)。然而，缺少用于检测和分类碰撞风险的当前系统。

发明内容

根据本发明，提供一种在主车辆中的控制器，包括处理器和存储处理器可执行指令的存储器，使得处理器被编程为：

在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：

在主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及

主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值。

根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为确定目标车辆是否处于主车辆的预设距离内。

根据本发明的一个实施例，预设下限大于零度。

根据本发明的一个实施例，预设上限小于180度。

根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为，如果目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避目标车辆。

根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示制动器制动。

根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示转向系统转向。

根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为独立于主车辆的方位角变化率来确认碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为，如果目标车辆被指定为碰撞风险并且如果独立于主车辆的方位角变化率已确认碰撞风险，则指示车辆子系统以规避目标车辆。

根据本发明的一个实施例，处理器还被编程为基于主车辆的预设阈值和方位角变化率来计算危险等级。

根据本发明，提供一种方法，包括：

在确认如下情况时将目标车辆指定为碰撞风险：

在主车辆和目标车辆之间的交叉角处于预设的下限和上限之间，以及

主车辆的方位角变化率的绝对值低于预设阈值。

根据本发明的一个实施例，还包括确定目标车辆是否处于主车辆的预设距离内。

根据本发明的一个实施例，预设下限大于零度。

根据本发明的一个实施例，预设上限小于180度。

根据本发明的一个实施例，还包括：如果目标车辆被指定为碰撞风险，则控制车辆子系统以规避目标车辆。

根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示制动器制动。

根据本发明的一个实施例，控制车辆子系统包括指示转向系统转向。

根据本发明的一个实施例，还包括：独立于主车辆的方位角变化率来确认碰撞风险。