[发明专利]用于转向管理的滑移辅助

权利要求书

1.一种控制车辆转向系统的方法，所述方法包含：

确定移置车辆的转向齿条所需的齿条力；

确定来自转向致动器的可用的齿条力；并且

当所述可用的齿条力小于所述所需的齿条力时，确定目标车辆速度，增加车辆速度到所述目标车辆速度；并且

当所述车辆至少达到所述目标车辆速度时激活所述致动器。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包含：

确定车辆速度和所述所需的齿条力之间的关系。

3.如权利要求2所述的方法，进一步包含：

将车辆速度和齿条力之间的关系确定为具有上限范围和下限范围的条带，其中所述条带在所述上限范围和所述下限范围之间的延展取决于包括道路表面特性的环境因素。

4.如权利要求3所述的方法，进一步包含：

从所述可用的齿条力和所述条带的交点选择目标车辆速度。

5.如权利要求4所述的方法，进一步包含：

响应于所述致动器的激活而检查所述转向齿条的位移；并且

当未检测到位移时增加所述车辆速度。

6.如权利要求2所述的方法，进一步包含：

确定执行操纵所需的齿条位置；

确定允许达到所述所需的齿条位置的最小速度；

增加车辆速度到所确定的所述最小速度；并且

移动所述齿条到所述所需的齿条位置。

7.如权利要求2所述的方法，进一步包含：

对所述车辆施加扭矩矢量，以诱导在所需转动方向上的横摆运动。

8.如权利要求7所述的方法，进一步包含：

通过对车轮施加不均匀的驱动扭矩来产生所述扭矩矢量。

9.如权利要求8所述的方法，进一步包含：

通过对所述车轮施加不均匀的制动扭矩来产生所述扭矩矢量。

10.如权利要求1所述的方法，进一步包含：

确定在第一车辆速度下随齿条位置变化的移置所述齿条的所述所需的齿条力；

确定在所述第一车辆速度下所述可用的齿条力的可实现的齿条位置；

使所述车辆达到所述第一车辆速度；并且

移动所述转向齿条到所述可实现的齿条位置；并且

当所述可用的齿条力不足以实现所需转向齿条位置时，增加所述车辆速度。

11.如权利要求1所述的方法，进一步包含：

确定执行操纵所需的齿条位置；

确定允许达到所述所需的齿条位置的最小速度；

增加车辆速度到所确定的所述最小速度；并且

移动所述齿条到所述所需的齿条位置。

12.如权利要求1所述的方法，进一步包含：

对所述车辆施加扭矩矢量，以诱导在所需转动方向上的横摆运动。

13.如权利要求12所述的方法，进一步包含：

通过对车轮施加不均匀的驱动扭矩来产生所述扭矩矢量。

14.如权利要求13所述的方法，进一步包含：

通过对所述车轮施加不均匀的制动扭矩来产生所述扭矩矢量。

15.一种控制车辆转向的计算装置，所述计算装置被编程为执行如权利要求1-14中任一项所述的方法。

16.一种控制车辆转向的系统，包含计算装置，所述计算装置包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以实现以下内容的指令：

确定移置车辆的转向齿条所需的齿条力；

确定来自转向致动器的可用的齿条力；并且

当所述可用的齿条力小于所述所需的齿条力时，确定目标车辆速度，增加车辆速度到所述目标车辆速度；并且

当所述车辆至少达到所述目标车辆速度时激活所述致动器。