[发明专利]用于转向管理的滑移辅助

说明书

控制车辆转向系统包括确定执行操纵所需的齿条的齿条位置。确定允许达到所需转向角的最小速度。增加车辆的速度到所确定的最小速度。移动齿条到所需的齿条位置。

技术领域

本发明涉及一种车辆系统和方法，并且更具体地，涉及一种用于转向管理的滑移辅助的系统和方法。

背景技术

自主车辆转向控制至少部分地依赖于基于对转向系统的预定输入的预期车辆响应。可以预期的是，车辆将执行与停车相关联的转向操纵。然而，当不能实现预期的转弯半径时问题会出现。这种减弱的转向系统性能可能使自主车辆以与假设全功能转向系统的控制系统命令不一致的方式执行。减弱的转向性能可能使某些转向操纵不可行，特别是当车辆静止并且转向负荷高时。

发明内容

根据本发明，提供一种系统，包含计算装置，该计算装置包括处理器和存储器，存储器存储可由处理器执行以实现以下内容的指令：

确定移置车辆的转向齿条所需的齿条力；

确定来自转向致动器的可用的齿条力；并且

当可用的力小于所需的力时，发起车辆运动；并且

当车辆在运动中时激活致动器。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

确定车辆速度和所需的齿条力之间的关系。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

将车辆速度和齿条力之间的关系确定为具有上限范围和下限范围的条带，其中条带在上限范围和下限范围之间的延展取决于包括道路表面特性的环境因素。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

从可用的齿条力和条带的交点选择目标车辆速度；

增加车辆速度到目标车辆速度；并且

当车辆速度至少达到目标车辆速度时，激活致动器。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

响应于致动器的激活而检查转向齿条的位移；并且

当未检测到位移时增加车辆速度。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

确定在第一车辆速度下随齿条位置变化的移置齿条所需的齿条力；

确定在第一车辆速度下可用的齿条力的可实现的齿条位置；

使车辆达到第一车辆速度；并且

移动转向齿条到可实现的位置；并且

当可用的齿条力不足以实现所需转向齿条位置时，增加车辆速度。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

确定执行操纵所需的齿条的齿条位置；

确定允许达到所需的齿条位置的最小速度；

增加速度到所确定的最小速度；并且

移动齿条到所需的齿条位置。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：

对车辆施加扭矩矢量，以诱导在所需转动方向上的横摆运动。

根据本发明的一个实施例，其中指令进一步包括实现以下内容的指令：