[发明专利]一种水路两栖履带式可越障电缆托举牵引车

说明书

技术领域

本发明提出的是交通工具领域的一种水路两栖履带式可越障电缆托举牵引车。

背景技术

现有电力电缆在敷设过程中主要通过人力拖拽的方式，费时费力，尤其是在山地、泥洼、溪河等地形铺设更是危险又低效。

发明内容

为了能够在水路牵引电缆，本发明提供了一种水路两栖履带式可越障电缆托举牵引车。该牵引车通过履带式牵引车牵引电缆，解决电缆水路两栖牵引托举的技术问题。

本发明解决技术问题所采用的方案是：

在车体的两侧装有履带，在车体前侧装有液压机构，在液压机构上装有升降杆，升降杆上端设有扭转头，在扭转头的一侧连接有摇臂，在托举杆前端设有举升杆连接部，并连接有机械手臂，在举升杆上端装有托举架。

车体控制采用上位机—下位机的控制方式，上位机采用C++环境，下位机基于FPGA方案，响应为ns级；采用GSM网络、特高频加密网络进行车体运行信号传输；通过编码器或传感器进行执行机构对车体运行状态监测回传。

积极效果，本发明能够实现越障电缆牵引，其牵引车能够在水路两栖行走牵引电缆，具有应用面广，机械化程度高的优点。适宜作为电缆越障牵引车使用。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图中，1.车体，2.履带，3.液压机构，4.升降杆，5.扭转头，6.摇臂，7.举升杆连接部，8.机械手臂，9.托举架。

具体实施方式

据图所示，在车体1的两侧装有履带2，在车体前侧装有液压机构3，在液压机构上装有升降杆4，升降杆上端设有扭转头5，在扭转头的一侧连接有摇臂6，在托举杆前端设有举升杆连接部7，并连接有机械手臂8，在举升杆上端装有托举架9。

车体控制采用上位机—下位机的控制方式，上位机采用C++环境，下位机基于FPGA方案，响应为ns级；

采用GSM网络、特高频加密网络进行车体运行信号传输。

通过编码器或传感器进行执行机构对车体运行状态监测回传。

本发明的工作过程：

将需架设的电缆置于机械手臂上，遥控车体动力开关，车体的履带行走，托举电缆随之拉动，越过障碍，到达设定地点，当需要电缆过水牵引时，车体能够在水下行走，使电缆托举通过水面，送达设定地点。

电缆的托举依靠液压机构使升降杆升降，通过扭转头使摇臂改变方向，提高或降低机械手臂的高度，使得托举架在不同高度条件下托举电缆，越过障碍，实现电缆越障托举架设。

本发明采用两个大功率直流电机作为爬行动力输出，通过同轴行星减速器进行减速，增大牵引力，通过过桥齿轮将转矩传送至摇臂主动轮，由于通过履带传动，主动轮和从动轮同步运动，保证爬行的可靠性；机械手臂通过液压系统提供动力，力矩大、动作稳定。

整体工作原理，机械手抓取托举电缆、金具或其他设备材料，摇臂抬起，爬行机构在地面上爬行，当遇到障碍物时，摇臂下落，带领爬行机构越过障碍，同时，多自由度机械手可以完成树枝、绳索等缠绕物剪断与电缆切断的功能。

特点：

本发明能够在水路两栖状态下实现电缆的托举，因而应用面广泛，与人工牵引电缆相比，机械化程度高，劳动强度低，而且能够实现遥控行走，因此实用性强。

履带式设计、配合摇臂使用，能够在坑洼、松软、崎岖的障碍路面上灵活运动。

全密封式结构，能够在砂石、溪河地形安全稳定工作，密封式设计有效防止砂石、水等破坏内部结构。