[发明专利]料理机恒转矩电流控制方法

权利要求书

1.一种料理机恒转矩电流控制方法，其特征在于，包括：

在料理机开始工作后的预定时间内，通过恒转矩控制方式控制料理机电机，此时料理机电机的实际转速由恒转矩控制单元给定的q轴控制电流以及无位置传感器单元的锁相环控制单元给定的限幅值进行限幅控制确定；

待经过所述预定时间后，采用转速闭环控制对料理机的电机进行控制；

在恒转矩控制运行阶段，电机的运行电流从拖动结束后的较小的第一电流快速变化到较大的第二电流，待稳定运行一段时间后，再从第二电流变化为较小的第三电流，随后进入转速闭环控制阶段；

所述方法包括以下步骤：

步骤1，在t1时间内，电机从静止拖动到频率f1,电流从0到I_q1^*；

步骤2，在t2时间内，电机控制电流命令值从I_q1^*到I_q2^*变化；

步骤3，在t3时间内，电机控制电流命令值保持I_q2^*不变；

步骤4，在t4时间内，电机控制电流命令值从I_q2^*到I_q3^*变化；

步骤5，在t5时间内,采用转速闭环控制，随着电机转速的提高，和时间的推移，电机电流逐渐提高，其电流的大小由转速闭环控制确定；

其中，I_q1^*、I_q2^*、I_q3^*为q轴控制电流。

2.根据权利要求1所述的料理机恒转矩电流控制方法，其特征在于，所述步骤2中，采用充电的方式将电流从I_q1^*充电到I_q2^*，

其中，

充电时间长短由低通滤波器低通滤波时间常数T1确定，

充电传递函数为S为拉普拉斯变换算符，

离散化为其中,I_q(0)^*＝I_q1^*，Ti为计算周期时间，n为自然数。

3.根据权利要求1所述的料理机恒转矩电流控制方法，其特征在于，所述步骤4中，采用放电的方式，将电流从I_q2^*放电到I_q3^*，其中，

放电传递函数为其中，S为拉普拉斯变换算符，

离散化为其中，I_q(0)^*＝I_q2^*，Ti为计算周期时间，T2为低通滤波器低通滤波时间常数，n为自然数。