[发明专利]料理机恒转矩电流控制方法

说明书

一种料理机恒转矩电流控制方法，包括：在料理机开始工作后的预定时间内，通过恒转矩控制方式控制料理机电机，此时料理机电机的实际转速由恒转矩控制单元给定的q轴控制电流以及无位置传感器单元的锁相环控制单元给定的限幅值进行限幅控制确定；待经过所述预定时间后，采用转速闭环控制对料理机的电机进行控制。本发明同时采用恒转矩和转速闭环控制相结合的方法，快速提高电机的转速，有效的克服了传统控制方法电机运行频率不高，电机输出力矩小，不能快速将大、硬的食材快速打碎的不足，解决了传统控制方法在控制料理机电机时，需要随着频率命令值的增加，电机输出力矩慢慢增加，导致失步停机、过流等控制失败的技术问题。

技术领域

本发明涉及料理机控制技术领域，特别涉及一种料理机恒转矩电流控制方法。

背景技术

目前，家用料理机或者家用果汁机，一般采用有刷直流电机进行控制，由于有刷电机电刷具有使用寿命短，噪音大和有火花，而且效率低，运行频率固定不变等不足，有刷电机迟早会被无刷电机所取代的。而永磁无刷直流电机具有能效高，无电刷以及运行频率可变从而节能等多种优点，广泛使用于家电、纺织、医疗、汽车、新能源等多种领域。

家用料理机，需要打碎的材料很多，当需要打碎的材料如水果、萝卜、冰块等体积大，硬度高等时，如采用传统的转速闭环、电流闭环之永磁无刷电机控制方法，在启动阶段，电机的转速是慢慢上升的，此时电机的输出力矩是由转速闭环控制的，由于电机转速很低，电机低速运行所需的电流很小，此时电机输出力矩很小，输出功率不足，容易造成料理机水杯里的刀片被卡住的情况出现，阻止电机的转动，造成电机控制失败问题的发生；如果采用开环拖动到较高的转速后进入转速闭环控制，在开环拖动阶段会造成电机的失步停机，过流停机等技术问题，造成控制失败。

发明内容

本发明提供了一种料理机恒转矩电流控制方法，以解决现有技术在控制料理机电机时，需要随着频率命令值的增加，使电机输出力矩慢慢增加，从而导致失步停机、过流等控制失败问题。

为解决上述问题，作为本发明的一个方面，提供了一种料理机恒转矩电流控制方法，包括：在料理机开始工作后的预定时间内，通过恒转矩控制方式控制料理机，此时料理机的实际转速由恒转矩控制单元给定的q轴控制电流以及，无位置传感器单元的锁相环控制单元给定的限幅值进行限幅控制确定；待经过所述预定时间后，采用转速闭环控制对料理机的电机进行控制。

优选地，在恒转矩控制运行阶段，电机的运行电流从拖动结束后的较小的第一电流快速变化到较大的第二电流，待稳定运行一段时间后，再从第二电流变化为较小的第三电流，随后进入转速闭环控制阶段。

优选地，在转速闭环控制阶段，电机的电流由转速闭环控制确定。

优选地，所述方法包括以下步骤：步骤1，在t1时间内，电机从静止拖动到频率f1,电流从0到I_q1^*；步骤2，在t2时间内，电机控制电流命令值从I_q1^*到I_q2^*变化；步骤3，在t3时间内，电机控制电流命令值保持I_q2^*不变；步骤4，在t4时间内，电机控制电流命令值从I_q2^*到I_q3^*变化；步骤5，在t5时间内,采用转速闭环控制，随着电机转速的提高，和时间的推移，电机电流逐渐提高，其电流的大小由转速闭环控制。

优选地，所述步骤2中，采用充电的方式将电流从I_q1^*充电到I_q2^*，其中，

充电时间长短由低通滤波器低通滤波时间常数T1确定，

充电传递函数为S为拉普拉斯变换算符，