[发明专利]航线控制方法、装置和计算机可读介质

权利要求书

1.一种航线控制方法，用于无人机订餐，其特征在于，所述航线控制方法包括步骤：

在接收到新的飞行送货订单时，规划由出发地向目的地的规划航线；

根据所述规划航线在所有航线中查找行程重叠的相关航线；

在获得行程重叠的相关航线时，根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度；

根据所述规划航线控制无人机飞行；

所述根据所述规划航线在所有航线中获得行程重叠的相关航线的步骤包括：

获得所述规划航线的出发地；

在所有航线中查找与所述规划航线的出发地相同的航线；

在获得出发地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的目的地；

在所有航线中查找与所述规划航线的目的地相同的航线；

在获得目的地相同的航线时，将所获航线标记为相关航线；

获得所述规划航线的出发地和目的地之间的飞行路径；

在所有航线中查找与所述规划航线的飞行路径交叉的航线；

在获得飞行路径交叉的航线时，将所获航线标记为相关航线；

所述规划由出发地向目的地的规划航线的步骤具体包括：

获得飞行送货订单中的商家位置和用户位置；

根据所述商家位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为出发地；

根据所述用户位置在预设的多个起降平台中进行匹配，并且获得匹配度最高的一起降平台作为目的地；

规划由所获出发地向所获目的地的规划航线。

2.如权利要求1所述的航线控制方法，其特征在于，所述根据所获相关航线的飞行高度，为所述规划航线分配未被占用的飞行高度的步骤包括：

获得所获相关航线所占用的飞行平面；

为所述规划航线分配未被占用的飞行平面。

3.如权利要求2所述的航线控制方法，其特征在于，所述根据所述规划航线控制无人机飞行的步骤包括：

控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面；

控制所述无人机在所述飞行平面内沿着所述规划航线的路径飞行至目的地；

当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落。

4.如权利要求3所述的航线控制方法，其特征在于，所述控制所述无人机在所述出发地起飞至分配的飞行平面的步骤包括：

当所述无人机位于所述出发地时，启动起飞控制流程；

根据所述起飞控制流程，获得所述出发地所对应起降平台的起飞区域；

控制所述无人机沿着所获起飞区域垂直起飞至分配的飞行平面。

5.如权利要求4所述的航线控制方法，其特征在于，所述当所述无人机到达所述目的地时，控制所述无人机在所述目的地降落的步骤包括：

当所述无人机到达所述目的地时，启动降落控制流程；

根据所述降落控制流程，获得所述目的地所对应起降平台的降落通道；

当所述目的地所对应起降平台不存在空闲的降落通道时，获得所述目的地所对应起降平台的悬停区域，并且控制所述无人机移动至所获悬停区域内悬停等待；

当所述目的地所对应起降平台存在空闲的降落通道时，控制所述无人机移动至所获降落通道内，并且控制所述无人机沿着所述降落通道垂直降落至所述起降平台。

6.如权利要求5所述的航线控制方法，其特征在于，预先对每一所述起降平台设置起飞区域、降落通道和悬停区域；

所述悬停区域呈平行于所述飞行平面的圆环状；

所述起飞区域设置于所述悬停区域的内侧，并且与所述悬停区域呈相间隔的同心的环状；

所述降落通道设置于所述起飞区域的内侧，并且位于所述起飞区域的环心位置。

7.一种航线控制装置，其特征在于，用于无人机订餐，所述航线控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的航线控制程序，所述航线控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

8.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储有航线控制程序，当所述航线控制程序被至少一个处理器执行时，导致所述至少一个处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的航线控制方法的步骤。