[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置，其在利用左右车轮的制动力之差使车辆向一个方向进行转向运动后马上使该车辆向另一个方向进行转向运动的情况下，抑制驾驶员的不适感。车辆控制装置(17)具有控制单元(173)，其为了使车辆向一个方向进行转向运动，而(i)在使多个车轮中的左右一侧的车轮相关的第1制动液压高于多个车轮中的左右另一侧的车轮相关的第2制动液压后，为了使车辆向与一个方向不同的另一方向进行转向运动，而(ii)利用第1制动液压及第2制动液压的液压差，使第2制动液压升压，(iii)在保持第2制动液压的同时，使第1制动液压低于第2制动液压。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置这一技术领域。

背景技术

作为这种装置，例如已经提出了一种装置，其在本车辆要脱离行驶车线时，基于左右车轮的制动力之差，产生朝向避免脱离的方向的偏航力矩(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006－282168号公报

在上述背景技术中，车辆向避免脱离的方向进行转向运动(偏航)(其结果，车辆的行驶方向和行驶车线延伸的方向不同)。因此，优选自动修正车辆姿态，以使得车辆的行驶方向在避免脱离后应与行驶车线延伸的方向对齐(即，应抑制再次脱离)。在这里，向车辆施加基于左右车轮的制动力之差产生的偏航力矩，以使得该车辆向与上述避免脱离的方向相反的方向进行转向运动的情况下，存在下述技术方面的问题，即，根据对车轮施加制动力的方法不同，有可能使得驾驶员感到不适。

此外，该技术上的问题不仅在向车辆施加基于左右车轮的制动力之差产生的偏航力矩而避免上述脱离的装置中存在，在所有向车辆施加基于左右车轮的制动力之差产生的偏航力矩的装置中都可能发生。

发明内容

本发明就是鉴于上述问题而产生的，其课题在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置在利用左右车轮的制动力之差使车辆向一方进行转向运动后马上使该车辆向另一方进行转向运动的情况下，能够降低驾驶员的不适感。

本发明的车辆控制装置为了解决上述课题，提供一种具有分别向多个车轮施加与制动液压对应的制动力的制动装置的车辆中的车辆控制装置，其具有控制单元，该控制单元为了使所述车辆向一个方向进行转向运动，而(i)在使所述多个车轮中的左右一侧的车轮相关的第1制动液压高于所述多个车轮中的左右另一侧的车轮相关的第2制动液压后，为了使所述车辆向与所述一个方向不同的另一个方向进行转向运动，而(ii)利用所述第1制动液压及所述第2制动液压的液压差使所述第2制动液压升压，(iii)在保持所述第2制动液压的同时，使所述第1制动液压低于所述第2制动液压。

在为了使车辆向一个方向进行转向运动而使施加在左右一侧的车轮上的制动力高于施加在左右另一侧的车轮上的制动力后，暂时中止施加制动力，为了使车辆向另一个方向进行转向运动，而重新使施加在左右另一侧的车轮上的制动力高于施加在左右一侧的车轮上的制动力，在此后中止施加制动力的情况下，车辆的前后方向的减速度(或制动力)以增加、减少、增加、减少的方式变化。由此，可能使驾驶员感到所谓的减速失重或不适感。

根据该车辆控制装置，在使得左右一侧的车轮相关的第1制动液压高于左右另一侧的车轮相关的第2制动液压之后，利用第1制动液压和第2制动液压之间的液压差使第2制动液压升压。即，并行实施第1制动液压的减压和第2制动液压的升压。在利用液压差使第2制动液压升压的期间，车辆的前后方向的减速度几乎不发生变化。在第2制动液压升压后，保持第2制动液压的同时使第1制动液压减压，因此，车辆的前后方向的减速度减少。由此，能够抑制由于减速度变化所导致的驾驶员感到不适等情况发生。