[发明专利]行走机器人及其处理槽楔松动的方法

权利要求书

1.一种行走机器人，其特征在于，用于进入定子与转子之间的缝隙内，以通过所述定子上的垫块来紧固松动的槽楔，所述行走机器人包括：

车体，用于吸附在所述定子的铁心上，且能相对于所述定子移动；以及

击打件，设于所述车体上，且能相对于所述车体沿所述定子的径向移动，以穿过所述槽楔的插孔，所述击打件还能相对于所述车体沿所述定子的轴向移动，以在所述插孔内敲击所述垫块；

还包括击打升降机构及击打平移机构，所述击打升降机构与所述击打件连接，且能带动所述击打件沿所述定子的径向移动，所述击打升降机构包括滑块及升降驱动件，所述升降驱动件连接所述滑块及所述击打件，所述滑块与所述击打平移机构传动连接，所述击打平移机构能驱动所述滑块移动以实现所述击打件沿所述定子的轴向敲击所述垫块。

2.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，还包括定位件，所述定位件设于所述车体上，且能相对于所述车体沿所述定子的径向移动，以插入所述铁心的通风孔内。

3.根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，还包括定位升降机构，所述定位升降机构包括第一固定部及第一活动部，所述第一固定部与所述车体连接，所述第一活动部的一端与所述第一固定部连接，另一端与所述定位件连接，所述第一固定部能驱动所述第一活动部沿所述定子的径向移动；

或者，还包括定位升降机构，所述定位升降机构包括电机、齿轮、齿条及滑轨，所述电机设于所述车体上，且与所述齿轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条滑动设置在所述滑轨上，且与所述定位件连接，所述滑轨设于所述车体上，且沿所述定子的径向延伸。

4.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，还包括测距仪，所述测距仪与所述击打件连接，且能够测量所述击打件穿过所述插孔后在所述定子轴向上的位移量。

5.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，所述击打平移机构安装在所述车体上，且与所述击打升降机构连接，所述击打平移机构能带动所述击打升降机构沿所述定子的轴向移动，进而带动所述击打件沿所述定子的轴向移动。

6.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述击打平移机构包括导轨及平移驱动件，所述导轨设于所述车体上，所述击打件与所述导轨滑动连接，所述平移驱动件包括第二固定部及第二活动部，所述第二固定部设于所述车体上，且与所述第二活动部连接，所述第二固定部能驱动所述第二活动部靠近所述击打件，以使所述第二活动部沿所述定子的轴向推动所述击打件敲击所述垫块。

7.根据权利要求6所述的行走机器人，其特征在于，所述击打平移机构还包括电磁铁，所述电磁铁设于所述车体上，所述击打件敲击完所述垫块后，通电的所述电磁铁能吸附所述击打件，以使所述击打件沿所述导轨移动而复位。

8.根据权利要求6所述的行走机器人，其特征在于，所述升降驱动件包括第三固定部及第三活动部，所述第三固定部与所述滑块连接，所述第三活动部的一端与所述第三固定部连接，另一端与所述击打件连接。

9.根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，还包括摄像头，所述摄像头设于所述车体上，且用于拍摄所述定子内壁。

10.一种利用如权利要求1-9任一项所述的行走机器人处理槽楔松动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

行走机器人进入定子与转子之间的缝隙内，在定子的内壁上行走直至对准松动的槽楔；

击打件穿过槽楔上的插孔；以及

击打件沿定子的轴向敲击垫块，使得垫块沿定子的轴向移动。