[发明专利]行走机器人及其处理槽楔松动的方法

说明书

本发明涉及一种行走机器人及其处理槽楔松动的方法。行走机器人包括车体及击打件，车体用于吸附在定子的铁心上，且能相对于定子移动。击打件设于车体上，且能相对于车体沿定子的径向移动，以穿过槽楔的插孔。击打件还能相对于车体沿定子的轴向移动，以在插孔内敲击垫块。该行走机器人，能直接进入定子与转子之间的缝隙内，并能移动至松动的槽楔上方，击打件插入槽楔的插孔内后，能沿定子的轴向敲击垫块，使得垫块沿定子的轴向移动一定距离而重新涨紧槽楔，从而起到紧固线圈的作用。利用该行走机器人处理松动的槽楔，避免了抽穿转子以及人工处理松动的槽楔而浪费大量的时间和人力，大大提高了检修发电机的效率。

技术领域

本发明涉及发电机技术领域，特别是涉及一种行走机器人及其处理槽楔松动的方法。

背景技术

发电机包括定子及穿设于定子的转子，定子的内壁上包覆有线圈，发电机还设置了用于压紧线圈的垫块和槽楔，垫块位于线圈与槽楔之间。发电机运行一段时间后，由于振动作用，垫块可能会在定子的轴向上相对于槽楔移动一段距离而致使槽楔松动，从而也就会导致线圈松动而影响发电机的正常工作。工作人员在检修发电机时，通常会先抽穿转子，再进入定子膛内，对槽楔一一试验。若被测槽楔处于松动状态，工作人员会利用工具紧固被测槽楔或是直接用新的槽楔替换掉被测槽楔。从抽穿转子到处理完松动的槽楔，会耗费大量的时间和人力，延长检修发电机的工期。

发明内容

基于此，有必要针对传统检修发电机的方法耗时耗力的问题，提供一种省时省力的行走机器人及其处理槽楔松动的方法。

一种行走机器人，用于进入定子与转子之间的缝隙内，以通过所述定子上的垫块来紧固松动的槽楔，所述行走机器人包括：

车体，用于吸附在所述定子的铁心上，且能相对于所述定子移动；以及

击打件，设于所述车体上，且能相对于所述车体沿所述定子的径向移动，以穿过所述槽楔的插孔，所述击打件还能相对于所述车体沿所述定子的轴向移动，以在所述插孔内敲击所述垫块。

在其中一个实施例中，还包括定位件，所述定位件设于所述车体上，且能相对于所述车体沿所述定子的径向移动，以插入所述铁心的通风孔内。

在其中一个实施例中，还包括定位升降机构，所述定位升降机构包括第一固定部及第一活动部，所述第一固定部与所述车体连接，所述第一活动部的一端与所述第一固定部连接，另一端与所述定位件连接，所述第一固定部能驱动所述第一活动部沿所述定子的径向移动；

或者，还包括定位升降机构，所述定位升降机构包括电机、齿轮、齿条及滑轨，所述电机设于所述车体上，且与所述齿轮连接，所述齿轮与所述齿条啮合，所述齿条滑动设置在所述滑轨上，且与所述定位件连接，所述滑轨设于所述车体上，且沿所述定子的径向延伸。

在其中一个实施例中，还包括测距仪，所述测距仪与所述击打件连接，且能够测量所述击打件穿过所述插孔后在所述定子轴向上的位移量。

在其中一个实施例中，还包括击打升降机构及击打平移机构，所述击打升降机构与所述击打件连接，且能带动所述击打件沿所述定子的径向移动，所述击打平移机构安装在所述车体上，且与所述击打升降机构连接，所述击打平移机构能带动所述击打升降机构沿所述定子的轴向移动，进而带动所述击打件沿所述定子的轴向移动。

在其中一个实施例中，所述击打平移机构包括导轨及平移驱动件，所述导轨设于所述车体上，所述击打件与所述导轨滑动连接，所述平移驱动件包括第二固定部及第二活动部，所述第二固定部设于所述车体上，且与所述第二活动部连接，所述第二固定部能驱动所述第二活动部靠近所述击打件，以使所述第二活动部沿所述定子的轴向推动所述击打件敲击所述垫块。

在其中一个实施例中，所述击打平移机构还包括电磁铁，所述电磁铁设于所述车体上，所述击打件敲击完所述垫块后，通电的所述电磁铁能吸附所述击打件，以使所述击打件沿所述导轨移动而复位。