[发明专利]多传感单元时间同步方法及系统

权利要求书

1.一种多传感单元时间同步方法，其特征在于，包括：

采集多个传感单元的原始数据；

临时存储所述原始数据，并将从所述原始数据中提取到的GPS时间信息临时存入特定存储区域；

读取时钟模块的原始时间值；

将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标；

根据对标后的时钟模块的时间值，为所述原始数据打上时间标记，得到多个传感单元的更新数据；且在为所述原始数据打上时间标记之后，基于时钟模块的对标频率，对所述时间标记进行更新；

对所述更新数据进行重组；

将重组后的所述更新数据分别发送至需求端。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标包括：采用自适应算法将所述原始时间值与所述GPS时间信息进行时间参数对标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在存储所述原始数据之前，还包括对所述原始数据进行滤波和校验处理。

4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述多个传感器单元包括：摄像头、雷达和惯性导航单元。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述GPS时间信息提取自所述惯性导航单元的原始数据。

6.一种多传感单元时间同步系统，其特征在于，包括：

内置有信号缓存区和时间缓存区的控制模块，以及与所述控制模块连接的数据采集模块、时钟模块和数据需求端；多个传感单元分别与所述数据采集模块连接；

所述控制模块通过配置后的所述数据采集模块，采集所述传感单元的原始数据；并将所述原始数据分别存入所述信号缓存区，将从所述原始数据中提取到的GPS时间信息存入所述时间缓存区；

所述控制模块还用于实时读取所述时钟模块的原始时间值，并根据所述GPS时间信息对所述原始时间值进行时间参数的对标；再根据对标后的时间值，为所述信号缓存区内的所述原始数据打上时间标记，得到所述传感单元的更新数据；且在为所述原始数据打上时间标记之后，基于时钟模块的对标频率，对所述时间标记进行更新；

所述控制模块对所述更新数据进行数据重组操作，并将重组后的所述更新数据分别发送至所述数据需求端。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

分别与所述数据采集模块和所述控制模块连接的滤波电路；

所述控制模块用于在将所述原始数据分别存入所述信号缓存区之前，驱动所述滤波电路对所述原始数据进行滤波操作，以及

所述控制模块还用于对所述原始数据进行信息校验操作。

8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述传感单元包括：摄像头、毫米波雷达、激光雷达以及惯性导航单元；

所述GPS时间信息提取自所述惯性导航单元的原始数据。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述数据采集模块包括以下任一种或多种数据接口：总线、以太网、USB或RS232。